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24 3 Vol． 24 No． 3 第 卷 第 期 航天医学与医学工程 2011 6 Space Medicine ＆ Medical Engineering Jun． 2011 年 月 用于微创手术导航的六自由度电磁跟踪方法 * ， ， ， 葛 鑫 邬小玫 汪源源 方祖祥 ( ， 200433) 复旦大学电子工程系 上海 : ， 。 摘要 目的为在微创手术中确定体内器械的位置和方向 提出一种不依赖磁场模型电磁跟踪方法 方 2 ， 法采用体外 根可在三维空间旋转的磁棒 利用磁场最大值搜索体内微型正交三轴磁场传感器以确定 ， ， 。 其位置 进而依据磁棒轴线上磁场方向特点 利用坐标系旋转关系确定传感器的空间姿态 我们对系统 ， 。 ， 40 cm 的误差和跟踪特性进行了仿真 并设计了实验原型进行验证 结果初步的实验结果表明 在 范围 1． 387 cm 5 ． 023° 。 ， ， 内系统平均的位置和方向误差分别为 和 仿真结果还表明 若进行精确参数测量 系 。 ， ， 统可以达到更加理想的精度 结论 本方法能够满足微创手术导航的要求 且算法简单可靠 有良好的 应用前景。 : ; ; ; ; 关键词 微创手术 电磁跟踪 不依赖模型 非迭代 六自由度 中图分类号:R318. 6 ;R608 文献标识码:A 文章编号:1002-0837 (20 11)03-0 197-07 Six Degree-of -f reedom Electromagnetic Tracking Method f or Navigation of Minimal Invasive Op eration． GE Xin ，WU Xiao-mei ，WANG Yuan-yuan ，FANG Zu-xiang． Space Medicine ＆ Medical Engineering ，20 11， 24 (3):197 ～ 203 Abstract :Objective By using non-iterative algorithm ，to propose and verify a novel non-model-based electro- magnetic method for tracking the position and orientation of instruments inside the human body during the min- imal invasive operation． Methods The proposed method was realized by rotating 2 coils outside human body to search for the position of a minimal 3-axis orthogonal magnetic sensor inside body ，with maximal magnetic flux density． The orientation of the sensor cou