电动舵机模糊自适应PID控制研究.pdfVIP

电动舵机模糊自适应 PID 控制研究 1，2 1 曹菁 朱纪洪 1 清华大学计算机科学与技术系，北京 100084 2江苏信息职业技术学院，江苏无锡 214106 caojing@tsinghua.org.cn 摘 要 本文介绍了一种模糊自适应PID 控制器，该方法用于电动舵机的位置伺服控制系统，克服了简单 模糊控制和传统PID 控制的一些缺点，通过模糊规则进行推理和决策，实现PID控制器参数的实时优化， 仿真及实验结果表明：此方法提高了系统的控制性能，具有较好的控制效果。 关键词 模糊控制 PID 控制 电动舵机 MATLAB Study of Fuzzy self-turning PID control of electromechanical actuator Caojing1，2 zhujihong1， 1 Department of Computer Science and Technology，Tsinghua University,Beijing 100084 2 Jiangsu college of Information Technology ，wuxi jiangsu 210106 Abstract ：The text introduces a kind of self-turning Fuzzy-PID controller, it is used on the electromechanical actuator position servo system. It overcomes some defects of simply fuzzy control and traditional PID control,The real-time optimization of the control parameter of PID controller is carried out by fuzzy reasoning and strategy.The simulation and experiment results show that this method improves the control performance of system and has preferable effects. Key words ：Fuzzy control PID control electromechanical actuator(EMA) MATLAB 1引言 电动舵机（EMA）由于具有结构简单、重量轻、负载特性好和可靠性高等优点，因而在 无人驾驶飞机（UAV）、导弹、航天器等飞行器中得到越来越广泛的应用。 传统 PID 控制以其实时性好、易于实现等特点广泛应用于控制系统，只要正确设定参 数，PID 控制器便可实现其作用，但由于舵机系统存在着非线性、时变性等不确定因素，此 时，PID的控制效果将难于达到预期的目标。而模糊控制对控制对象的非线性、时变性等具 有较强的适应能力，其灵活性和鲁棒性较好，并且控制简单，在电机控制领域应用非常广 泛。但在模糊控制的系统中很难完全消除稳态误差，一般情况下，控制精度不太理想。 针对上述两种控制器的特点，为了提高舵机位置伺服系统的控制性能，本文设计了一 种模糊自适应 PID 控制器，兼顾了两种控制方法的优点，通过模糊规则进行推理和决策， 在线整定 PID 控制器的三个参数，实验结果表明，该控制器结构简单，效果良好。 2电动舵机数学模型的建立 电动舵机位置伺服系统中的主要执行部件是稀土永磁无刷直流电机，由于其气隙磁场、 反电势以及电流是非正弦的，故直接利用电动机本身的相变量来建立数学模型。以二相导 通星型三相六状态为例，为了便于分析，假设电机： 142