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微 型 航 姿 参 考 系 统 MAHRS 3DM-S10A/B 技术手册 Version 1.02a 2011年9月10 日 3DM‐S10A/B 技术手册                                                       Version 1.02a  1. 简介 微型航姿参考系统（MAHRS）3DM-S10A/B是一款微型的全姿态测量传感装置，它由三轴 MEMS陀 螺、三轴 MEMS加速度计、三轴磁阻型磁强计等三种类型的传感器构成。三轴陀螺用于测量载体三个 方向的的绝对角速率，三轴加速度计用于测量载体三个方向的加速度，在系统工作中，主要作用是 感知系统的水平方向的倾斜，并用于修正陀螺在俯仰和滚动方向的漂移，三轴磁阻型磁强计测量三 维地磁强度，用于提供方向角的初始对准以及修正航向角漂移。微型航姿参考系统 3DM-S10A/B可提 供的输出数据有：原始数据、四元数、姿态数据等（产品外形如图 1 所示）。 图 1 微型航姿参考系统（MAHRS）3DM-S10A/B 外形（左 A 型、右 B 型） 2. 特性 实时三轴惯性输出； 大于 100Hz 的内部更新率； 尺寸小、重量轻； 低功耗； RS-485A 串行接口，方便连接。 3. 应用领域 车载控制系统； 航空航天电子系统； 虚拟现实系统； 平台稳定系统； 机器人控制等。 4. 工作原理及软硬件框图 微型航姿参考系统（MAHRS）3DM-S10A/B 采用陀螺来测量载体的绝对角速率，然后载体的姿态 角（航向角、俯仰角和滚动角）就可以通过陀螺输出数据的特定的解算方法来获得。加速度计用于 确定 3DM-S10A/B初始的姿态，并修正并确定陀螺在水平方向（俯仰角和滚动角）的漂移。三轴磁阻 Page 1 3DM‐S10A/B 技术手册                                                       Version 1.02a  型磁强计用于提供方位角的初始对准以及修正陀螺的航向角漂移。微型航姿参考系统（MAHRS） 3DM-S10A/B内部的嵌入式处理器中设计有传感器融合算法，重力测量值（通过加速度计）和磁北向 测量值（通过磁力计）有机融合并对漂移进行补偿，避免了因为角速率数据的积分运算带来的误差 的无限累积。而微型航姿参考系统（MAHRS）3DM-S10A/B 比无陀螺的电子罗盘具有很大的优势，在 动态情况下它能够精确解算航姿，而一般的电子罗盘只能在静态条件下运用，在动态情况下无法得 到精确的航姿信息。微型航姿参考系统（MAHRS）3DM-S10A/B可以可靠提供全姿态信息和原始数据， 数据更新率可达到 100Hz 以上。 图 2 微型航姿参考系统（MAHRS）3DM-S10A/B 硬件框图 图 3 微型航姿参考系统（MAHRS）3DM-S10A/B 软件框图 Page 2 3DM‐S10A/B 技术手册