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石油、天然气工业
维普资讯
焊管 .第30卷第4期.2007年7月
●应 用 与 开 发
基于激光视觉的
螺旋焊管 内外焊焊缝跟踪系统
林三宝 ,秦克礼2,ZHAOJing,RJBeattie
(1.哈尔滨工业大学 现代焊接生产技术国家重点实验室,哈尔滨 150001;
2.宝鸡石油钢管有限责任公司,陕西 宝鸡 721008;
3.MetaVisionSystemsLtd,UKOxfordOX294TH)
摘 要:介绍了一种基于激光视觉的螺旋焊管内外焊焊缝跟踪系统,该系统采用结构激光+
CCD作为传感器,所采集的激光条纹图像通过PC机进行图像处理和模式识别,再通过可编程
控制器(PLC)计算偏差的数据,驱动精密十字滑架,同时调整 内焊和外焊焊枪。系统的跟踪精
度小于0.5mm。通过在国内多家企业的应用实践证明,该系统的使用能够提高焊缝质量,降
低废品率和工人的劳动强度。
关键词:螺旋焊管;埋弧焊;焊缝跟踪;激光视觉;传感器
中图分类号:TG4o9 文献标志码:B 文章编号:1001—3938(2007)o4—0041—03
0 前 言 本文介绍一种新型的基于激光视觉的内外焊
跟踪系统VistaWeld,该系统采用非接触式激光
目前螺旋焊管都采用埋弧焊内外焊连续生产 视觉传感器,采用一套控制器同时控制 内焊和外
方式。在螺旋焊管生产中,通常采用人工方式控 焊焊枪,从而保证焊缝成形的均匀一致性。
制内外焊焊枪对中,这种控制方式精度低 ,响应速
度慢,劳动强度大,而且焊接缺陷率高,质量不稳 1 系统结构
定。因此,采用焊缝跟踪系统保证焊枪 自动对中,
成为焊接过程中迫切需要解决的问题 J。 激光焊缝跟踪技术的优点是以非接触式的方
国内外对焊缝跟踪技术进行了多年研究,随 式控制焊枪的位置,其跟踪过程是建立在对焊接
着计算机技术和视频、电子技术的飞速发展,现已 接头几何形状的测量基础上,他不受工件的表面
开始研究采用视频图像识别处理技术解决焊缝 自 形态或焊接过程的影响。
动跟踪的难题。我们和国内院校合作,经过引进 VistaWeld系统结构框图如图 1所示 ,系统
吸收国外先进技术 ,将英国META公司自动图像 主要包括激光传感器、控制器、操作者控制单元、
识别跟踪技术成功地应用到螺旋焊管生产工艺 机头调整机构四个部分。
中,取得了良好的效果。这项技术采用视频摄像
……………………j r———一
机 (CCD),通过工控机 或者单片机 进行图像 外焊(0D)传感器 暑=[三驷 厂_-{塞
处理,计算出焊枪的位置偏差 ,然后输出模拟信号 — ~
调整焊枪。目前应用于螺旋焊管的超声探伤以及
内、外焊 4【J,但由于图像来源于强度不高的 自然 .
豳}____蔓叫国…一
光,对不同管径、不同类型焊缝坡 口及遇到焊漏等
情况时,CCD的图像就有可能无法处理和识别,
需要手工干预。这是我们今后要解决的课题。 图1 VistaWeld系统结构框图
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