基于激光视觉的螺旋焊管内外焊焊缝跟踪系统.pdfVIP

维普资讯 焊管 ．第30卷第4期．2007年7月 ●应 用 与 开 发 基于激光视觉的 螺旋焊管 内外焊焊缝跟踪系统 林三宝 ，秦克礼2，ZHAOJing，RJBeattie (1．哈尔滨工业大学 现代焊接生产技术国家重点实验室，哈尔滨 150001； 2．宝鸡石油钢管有限责任公司，陕西 宝鸡 721008； 3．MetaVisionSystemsLtd，UKOxfordOX294TH) 摘 要：介绍了一种基于激光视觉的螺旋焊管内外焊焊缝跟踪系统，该系统采用结构激光+ CCD作为传感器，所采集的激光条纹图像通过PC机进行图像处理和模式识别，再通过可编程 控制器(PLC)计算偏差的数据，驱动精密十字滑架，同时调整 内焊和外焊焊枪。系统的跟踪精 度小于0．5mm。通过在国内多家企业的应用实践证明，该系统的使用能够提高焊缝质量，降 低废品率和工人的劳动强度。 关键词：螺旋焊管；埋弧焊；焊缝跟踪；激光视觉；传感器 中图分类号：TG4o9 文献标志码：B 文章编号：1001—3938(2007)o4—0041—03 0 前 言 本文介绍一种新型的基于激光视觉的内外焊 跟踪系统VistaWeld，该系统采用非接触式激光 目前螺旋焊管都采用埋弧焊内外焊连续生产 视觉传感器，采用一套控制器同时控制 内焊和外 方式。在螺旋焊管生产中，通常采用人工方式控 焊焊枪，从而保证焊缝成形的均匀一致性。 制内外焊焊枪对中，这种控制方式精度低 ，响应速 度慢，劳动强度大，而且焊接缺陷率高，质量不稳 1 系统结构 定。因此，采用焊缝跟踪系统保证焊枪 自动对中， 成为焊接过程中迫切需要解决的问题 J。 激光焊缝跟踪技术的优点是以非接触式的方 国内外对焊缝跟踪技术进行了多年研究，随 式控制焊枪的位置，其跟踪过程是建立在对焊接 着计算机技术和视频、电子技术的飞速发展，现已 接头几何形状的测量基础上，他不受工件的表面 开始研究采用视频图像识别处理技术解决焊缝 自 形态或焊接过程的影响。 动跟踪的难题。我们和国内院校合作，经过引进 VistaWeld系统结构框图如图 1所示 ，系统 吸收国外先进技术 ，将英国META公司自动图像 主要包括激光传感器、控制器、操作者控制单元、 识别跟踪技术成功地应用到螺旋焊管生产工艺 机头调整机构四个部分。 中，取得了良好的效果。这项技术采用视频摄像 ……………………j r———一 机 (CCD)，通过工控机 或者单片机 进行图像 外焊(0D)传感器 暑=[三驷 厂_-{塞 处理，计算出焊枪的位置偏差 ，然后输出模拟信号 — ～ 调整焊枪。目前应用于螺旋焊管的超声探伤以及 内、外焊 4【J，但由于图像来源于强度不高的 自然 ． 豳}____蔓叫国…一 光，对不同管径、不同类型焊缝坡 口及遇到焊漏等 情况时，CCD的图像就有可能无法处理和识别， 需要手工干预。这是我们今后要解决的课题。 图1 VistaWeld系统结构框图 维普资讯 焊 管