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车辆转向工况下的路面附着系数估计算法.pdf
汽车工程
Automotive 2011(V01.33)No.6
2011年(第33卷)第6期 Engineering
2011107
车辆转向工况下的路面附着系数估计算法球
陈无畏,刘翔宇,黄鹤,杨军
(合肥工业大学机械与汽车工程学院,合肥230009)
[摘要]提出了一种在转向工况下根据车轮侧偏特性估计路面附着系数的算法。首先在Matlab/Simulink中
建立了七自由度整车模型,分析了车轮的侧偏特性;然后设计了扩展卡尔曼滤波器,以根据车辆的纵、侧向加速度,
估算车辆的纵、侧向速度,并据此计算出车轮的侧偏角;最后,采用反向传播神经网络算法,根据前轮侧偏角和横摆
角速度及其增益,估计路面附着系数。仿真结果验证了该算法的有效性。
关键词:车轮侧偏角;路面附着系数;扩展卡尔曼滤波器;神经网络
An for RoadAdhesionCoefficientinVehicle Condition
AlgorithmEstimating Steering
Chen Jun
Wuwei。LiuXiangyu,HuangHeYang
School andAutomotive
ofMechanical Eng池研昭,HefeiUniversity旷Technology,麒扣230009
Inthis all for roadadhesioncoefficientin conditionis
[Abstract]paperalgorithmestimating steering pro—
with
basedonwheel 7DOFvehiclemodelisbuilt Maflabsimulinkand
characteristics.Firstly,a
posed cornering
thewheel characteristicsale anextendedkalmanfilteris toestimatethe
eomering analyzed.Then designed longitu-
its andlateral theside
dinalandlateral to accelerations.and ofwheels眦
longitudinal slipangles
speedsaccording
BPneuralnetwork is toestimateroadadhesioncoefficientbasedonthe
calculated.Finally,the algorithmadopted
twofrontwheelsandthe rateandits ofvehicle.Theresultsofsimulationtheef-
side of
angles yaw gain verify
shp
feetivenessofthe
algor
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