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第 19 卷第 3 期 湖 　北 　工 　学 　院　学 　报 2004 年 6 月 Vol . 19 No. 3 　Journal of Hubei Polytechnic University Jun. 2004 [文章编号] 1003 - 4684 (2004) 0600 1702 行走机器人运动结构特性分析 段成龙 , 张 　萌 ( 中国地质大学机械与电子工程学院 , 湖北 武汉 430074) [摘 　要] 介绍了行走机器人的发展 、分类 、结构和运动特性 ,并详细叙述了几种典型的机器人行走机构和特 点 ,最后介绍采用 U G 设计软件对机器人结构设计的模拟仿真. [ 关键词] 机器人 ; 行走机构 ; 仿真 [ 中图分类号] TP24 [文献标识码] : A 　　行走机器人是机器人学中的一个重要分支. 关 轮式行走机器人是机器人中应用最多的一种机 于行走机器人的研究涉及许多方面 ,首先 ,要考虑移 器人 ,滚轮由电机直接驱动 ,它一般是将具有独立驱 动方式 ,可以是轮式的、履带式的和腿式的等. 其次 , 动装置 、换向装置和制动装置的滚轮安装在由电机 必须考虑驱动器的控制 , 以使机器人达到期望的行 驱动的腿结构的末端 ,这些机构和装置在增强了行 为. 第三 ,必须考虑导航或路径规划. 因此 ,行走机器 走机器人可操作性能的同时 ,也增加了机器人的重 人是一个集环境感知 、动态决策与规划 、行为控制与 量 ,一定程度上限制了其机动性能. 图 1 所示机器人 执行等多种功能于一体的综合系统. 是一种特殊的轮式机器人 从动轮式机器人. 1 　行走机器人的结构设计技术发展现 状 　　机器人的机械结构形式的选型和设计 ,应该根 据实际需要进行. 在机器人机构方面 ,应当结合机器 从动轮式机器人作为特殊的轮式机器人 ,其滚 人在各个领域及各种场合的应用 ,开展丰富而富有 轮是作为从动轮 ,滚轮上无任何附加主动力 ,通过水 创造性的工作. 对于行走机器人 ,研究能适应地上 、 平连杆 、垂直连杆和滚轮的协调动作 ,利用滚轮受到 地下、水中、空中、宇宙等作业环境的各种移动机构. 的法向摩擦力远大于切向力的特点 ,可以使系统受 当前 ,对足式步行机器人 、履带式和特种机器人 到的摩擦力合力指向前方 ,产生机器人驱动力 ,驱动 研究较多 ,但大多数仍处于实验阶段 ,而轮式移动机 机器人运动. 从动轮式机器人可实现多种运动姿态 , 器人由于其控制简单 ,运动稳定和能源利用率高等 其功能相当于万向轮式行走机器人 ,具有较大的灵 特点 ,正在向实用化迅速发展 ,从阿波罗登月计划中 活性[ 1 ] . 的月球车到美国最近推出的 NA SA 行星漫游计划 该机器人是由四个装有滚轮的机械腿和机器人 中的六轮采样车 ,从西方各国正在加紧研制的战场 本体构成. 每个腿有水平连杆和垂直连杆构成 , 四个 巡逻机器人 、侦察车到新近研制的管道清洗检测机