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§3单回路控制系统 基本要求 1了解简单控制系统的结构、组成及作用 2掌握简单控制系统中被控变量、操纵变量选择的一般原则 3了解各种基本控制规律的特点及应用场合 4掌握控制器正、反作用确定的方法 5掌握控制器参数工程整定的方法 6掌握调节阀气开、气关型式的选择原则（方法） §3.1概述 基本结构框图：P139 环节：被控过程、测量变送器、调节器、调节阀 单回路控制系统占控制回路的85%以上应用十分广泛。 一．过程控制系统设计的一般要求 安全、稳定、经济 二．过程控制系统设计步骤 1．建立被控过程数学模型 2．选择控制方案 3．控制设备选型 4．实验和仿真 三．过程控制系统设计的主要内容 方案设计---核心 工程设计：仪表、计算机选型，操作台、供电供气系统设计，信号及连锁保护 工程安装和仪表调校： 调节器参数整定：最佳状态 四．系统设计中的若干问题 一．系统的基本结构 基本结构框图：P139 环节：被控过程、测量变送器、调节器、调节阀 信号： 输入输出关系： 单回路控制系统占控制回路的85%以上应用十分广泛。 二．系统设计的主要内容 系统设计的主要内容：包括系统方案设计、工程设计、工程安装与仪表调较以及调节器参数整定等主要内容。 控制系统方案设计和调节器参数整定是系统设计中的两个核心内容。（本章将详细介绍这两个问题。） 控制系统方案设计包括：（1）合理选择被控参数和控制参数，（2）被控参数的获取与变送，（3）调节器正、反作用方式的确定及其控制规律的选择，（4）调节阀的选择等。 §3.2控制方案设计 一．被控参数的选择选择 基本原则：根据工艺要求，分析工艺过程，找出对产品的产量和质量、安全生产、经济运行、节能和环保等具有决定性作用、并且可以测量的工艺参数作为被控参数（直接参数）。当选择直接参数有困难可以选取间接参数作为被控参数。 二．控制参数的选择 以对象特性参数k、T、т对控制质量的影响为依据。需要研究过程特性对控制质量的影响，从而得出选择原则。 （一）过程静态特性分析 好象讨论扰动通道和控制通道的放大系数对余差的影响。 讨论扰动通道和控制通道的放大系数对余差的影响。依据终值定理来分析。 （分析）扰动作用下的闭环传递函数： （缺） 终值定理 结论：扰动通道放大系数Kf越大，余差越大，控制质量越差；控制通道放大系数K0越小，余差越小，控制质量越好。 静态特性主要取决于k，从满足静态特性要求上讲，控制参数（控制通道）的选择要使控制通道放大系数K0大一些，扰动通道放大系数Kf小一些。 /*即过程静态特性的分析，得出控制参数选择原则之一*/ （二）过程动态特性分析 两个名词： 通道——由对象的输入变量至输出变量的信号联系称为通道。 控制通道——操纵变量（控制参数）至被控变量的信号联系称控制通道。 扰动通道——扰动量至被控量的信号联系称为扰动通道。 1扰动通道（动态特性？）对控制质量的影响 /*即扰动通道的k、T、т对控制质量的影响*/ （1）时间常数的影响 设扰动通道为一阶惯性环节，则表现为在根平面实轴上增加一个负极点-1/Tf，会使过渡过程时间加长，但幅值减小，则最大动态偏差减小，可提高控制品质？ /*依据根平面上极点对响应分量的影响， */ /*自动控制原理P100：闭环极点离虚轴近，相应的指数分量衰减越慢，故过渡过程时间长。极点距离值出现在各响应分量的指数中。P190：靠近虚轴的极点，对应的动态响应分量幅值较大，持续（即过渡过程）时间较长。*/ （2）滞后时间的影响 根据控制原理中的滞后定理 （3）扰动作用点位置 P146 结论：干扰通道时间常数越大，环节越多，干扰进入系统的位置越远离被控变量而靠近调节阀，干扰对被控变量的影响越小，系统的控制质量越高。 2控制通道动态特性对控制质量的影响 （1）不同被控过程的临界放大系数Kmax和临界振荡频率ωc 理论依据：开环传递函数的频率特性、奈氏判据 /*自动控制原理P197：应用奈氏判据可以根据系统的开环频率特性来分析闭环系统的稳定性，也可以求出系统处于稳定边界时的临界参数。P199：稳定边界时：*/ /*控制原理书上有一个例稳定性与开环总增益的关系*/ 求Kmax和ωc的方法： 稳定边界时，求解，得Kmax和ωc 临界放大系数和临界振荡频率： 结论：P146时间常数大，阶数高，有纯滞后→控制质量差 （2）时间常数的影响 锅炉液位单回路控制系统仿真结果： 蓝线t=900，红线t=1200，绿线t=600 结论： T0大，控制作用弱，过渡过程时间长，控制质量差； T0小，控制作用强，过渡过程时间短，控制质量好。 （2）滞后时间的影响 滞后：纯滞后和容量滞后 纯滞后：大多物料传输所致； 容量滞后包括测量滞后和传送滞后；测量滞后：检测时……；传送滞后：传感、变送、执行，控制滞后？电气设备本身？