发明创新-仿生机器人-鳄鱼.docVIP

江北区第*届*****青少年科技 创新大赛 发明创新 机器人创意比赛作品 仿生机器人—— 机器鳄鱼 重庆市***中学 *** 指导教师： ***  从古至今，人类创造仿生机器人的冲动方兴未艾。近的，如机器狗、双足机器人、人工假肢等等，在现代机器人发展的半个世纪中，仿生机器人始终是一个热门研究课题，是机器人学重要的一个分支。 “机器人创意比赛”的主题选定“仿生机器人”，其主旨在推动我国青少年亲近自然界，通过观察和了解生物界，汲取创作机器人的灵感，让机器人更好的为人类服务。 鳄鱼是迄今发现活着的最早和最原始的两栖类爬行动物,经过漫长的进化与发展,它不仅能适应陆地和近海滩涂的多变地形,又能适应比较复杂的水环境,具有很强的环境适应能力,从而为两栖机器人设计提供了很好的生物原型。近年来对两栖机器人的研究,各国投入了一定的人力和物力。 机器鳄鱼机器人创意作品介绍： 机器鳄鱼作品由乐高9797 NXT控制器一个，三个直流伺服电机和两个触动传感器、一个超声波传感器组成。NXT控制器性能稳定，运算速度快，包括三个输出口，四个输入口。（完整作品见图1） 图1 三个直流伺服电机中的B、C两个电机驱动机器鳄鱼的两个后腿旋转，模拟鳄鱼爬行动作，就像蝶泳姿势一样带动鳄鱼的身体行进。 直流伺服电机A电机带动四杆机构，使鳄鱼大嘴张合，模拟鳄鱼用大嘴撕咬猎物。（见图2） 图2 鳄鱼头上的超声波传感器检测前方障碍物的距离，两个触动传感器和相应的凸轮处于鳄鱼两个后腿处，后腿被B、C电机带动旋转，凸轮“触动”触动传感器，可以确定两个后腿的角度位置。两个触动传感器就是用来协调鳄鱼两个后腿的动作。（见图3） 图3 鳄鱼身子下面有两个滚轮，可以辅助鳄鱼行进。 鳄鱼机器人的NXT—G程序包括一个子程序，机器人主程序如下，附各模块的作用。 主程序： 子程序如下：