多传感器量测自适应RaoBlackwellised粒子滤波算法胡振涛.pdfVIP

第 卷 第 期 系统工程与电子技术 ３４ ２ Ｖｏｌ．３４ Ｎｏ．２ 　 　 年 月 ２０１２ ２ Ｓ ｓｔｅｍｓＥｎ ｉｎｅｅｒｉｎ ａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｆｅｂｒｕａｒ ２０１２ 　 　 　 ｙ ｇ ｇ ｙ 　  文章编号： （ ） １００１５０６Ｘ ２０１２０２０２９２０５ － － － 多传感器量测自适应 粒子滤波算法 ＲａｏＢｌａｃｋｗｅｌｌｉｓｅｄ － ， ， 胡振涛 刘先省 金 勇 　 （ ， ） 河南大学图像处理与模式识别研究所 河南开封 ４７５００４ ： ， 摘 要 针对量测不确定下非线性系统状态估计中多传感器量测数据的有效利用和计算复杂度的简化问题 　　 　 。 ， 给出了一种多传感器量测自适应 粒子滤波算法 首先 通过随机采样策略和量测模型先验转 ＲａｏＢｌａｃｋｗｅｌｌｉｓｅｄ － ； ， 移概率实现用于评估粒子权重的传感器有效量测集合的采样 其次 利用重采样步骤和概率最大化原则完成对不 ； ， 含扰动影响传感器量测模型的辨识 最终 依据 粒子滤波中非线性状态分量和线性状态分量的 ＲａｏＢｌａｃｋｗｅｌｌｉｓｅｄ － 。 。 独立求解方式实现当前时刻系统的状态估计 理论分析和仿真实验结果验证了算法的可行性和有效性 ： ； ； ； 关键词 非线性滤波 多传感器信息融合 粒子滤波 量测不确定 ＲａｏＢｌａｃｋｗｅｌｌｉｓｅｄ － 中图分类号：