基于人工路标与立体视觉的移动机器人自定位.pdfVIP

190 2010，46(9) ComputerEnneeringandApplications计算机工程与应用 ◎工程与应 用◎ 基于人工路标和立体视觉的移动机器人 自定位 刘振宇 ，姜 楠 ，张令涛2 LIU Zhen-yu，JIANG Nan，ZHANG Ling-tao 1就阳工业大学 信息科学与工程学院，沈阳 110178 2．中国科学院 沈阳自动化研究所，沈阳 110016 1．SchoolofInfomlationScience and Engineerixig，ShenyangUniversityofTechnology，Shenyang 110178，China 2．ShenyangInstituteofAutomation，Chinese Academy ofSciences，Shenyang 110016，China E—mail：jn0820@126．corn LI-U Zhen-yu，JIANG Nan，ZHANG Ling—tao．Serf-localization ofmoblierobotsbased on artificiallandmarksandstereo vision．ComputerEngineeringandApplications，2010，46(9)：190—192． Abstract：Forthe seIf-localization problem ofthe indoormobilerobots．a self—localizationmethod ofindoormobilerobotsbased on artificiallandmarksand stereovision isproposed．First，a landmarkmodelisdesigned togiveposition information；second，color segmentation，invarianeeofcross-ratio and the sefl-adaptivewindow areused todetecttheartificiallandmark．SO theposition in— formation isgot；finally，in orderto locate themobile robotaccurately，thebinocularstereo vision isused by combining with the position information ofartificiallandmark．The experimentalresults show thattheproposed landmarkmodelhasstrongrobustness to the lightand thecameraposition，andthe self-localization accuracy can meettherequirementofindoormobilerobot． Keywords：vision localization；artifieia11andmark；stereovision：mobilerobots 摘 要 ：针对室内移动机器人的自定位问题，提出一种基于人工路标和双 目视觉的室内移动机器人 自定位方法。首先设计了一种 可扩展的彩色人工路标，并给 出路标的编码方法；然后利用色彩空间变换，直线交比不变性以及 自适应窗口实现路标检测与识别； 最后在分析双 目立体视觉模型的基础上建立起基于路标的双 目立体视觉定位模型，实现移动机器人的准确定位。实验结果表明， 路标对光照和视觉传感器的采集位置具有较强的鲁棒性，定位精度能够满足室内移动机器人的定位要求。 关键词：视觉定位；人工路标；立体视觉；移动机器人 DOI：10．37785／．issn．1002—8331．2010．09．054 文章编号：1002—8331(2010)09--0190-03 文献标识码：A 中图分类号：TP242．6 1 前言 距问题，然而复杂的图像匹配和视差计算，很难满足移动机器 室内移动机器人作为家务和办公助手正逐渐走进人们的 人实时定位的要求，并且易受环境不确定性的影响。 生活。在室内移动机器人导航中，实现机器人自身的准确定位 通过分析以上两种室内移动机器人的定位方法的优缺点， 是移动机器人具有自主性的先决条件之一 ，因此研究机器人的 针对室内移动机器人