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基于六自由度机械臂的轨迹规划.pdf
谢乃流, 等 基于六自由度机械臂的轨迹规划
基于六自由度机械臂的轨迹规划
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( , 200093)
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: TP241 : B : 167 15276( 2011) 010 14104
Trajectory Project Based on 6DOF M anipulator
X IE Nai liu, CHEN Jinji, SH I Y an
( Univ ers ity o f Shangha i fo r Sc ei nce and T echno ol gy, Shangha i 200093, C h ina)
Abstrac t: To so lve the m oveme nt cont ni uity p rob el m of ve loc ity a nd acce le ration in the m oveme nt of man pi ual to r, a trajec to ry p lan
n ing a gl o rithm o f pass mu lti po ints, based o n tra jecto ry p lan n ni g of cub ic po yl nom ia l of 6DO F ma npi ulato rs jo ints space, is p resen
ted To m a inta in each jo ints ve ol c ity and acce le ration of moveme nt co ntinuity in the moveme nt of m an ipulato r, the tmi e no rma liza toi n
me thod is used to so lve the p rob lem, its use not on ly smi p lifies the ca lcu al t oi n p rocess, but a lso mi p roves the comp utationa l eff ci ien
cy D ig ita l smi ual t oi n results show the feas ib ility of th is method
K ey word s: ma npi ulato r; tra jecto ry p lan n ing; tmi e no rma lization
0 引言
1. 1 时间归一化
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