基于PLC的自动喷砂机伺服控制系统研究.pdfVIP

第38卷第6期 石 油 工 程 建 设 63 基于PLC的自动喷砂机伺服控制系统研究 王克宽112，吕喜军3，龙 斌 一 ，唐德渝 ，2，相政乐3，刘明珠 12 (1．中国石油集团工程技术研究院，天津 300451；2．中国石油集团海洋工程重点实验室，天津 300451； 3．中国海洋石油能源发展管道工程公司，天津 300452) 摘 要 ：针对 自动喷砂除锈机伺服控制系统的设计要求，进行了机构的正逆运动学分析及非线性分析 ， 在此基础上，提出了三闭环控制方案 ，并建立了控制系统的模型 利用MATLAB分析软件，对控制系 统进行了仿真分析，并根据仿真分析结果进行了控制系统的应用试验。试验结果表明，自动喷砂除锈 机伺服控制系统具有良好的运行特性．满足设备的各项要求 关键词 ：自动喷砂除锈机 ；运动学；伺服控制；三闭环控制；仿真 doi：10．3969／j．issn．1001-2206．2012．06．016 0 引言 式机构 运动系统结构示意见 图 1．图中A为运 喷砂除锈是 目前管道涂装表面预处理的主要 动系统本体 ．B为运动系统移动导轨 ．C为管 方法 海底管道的补 1：3区域作为整个管道防腐的 道 ．D为喷砂补 口区。由图 1可知 。运动系统 的 瓶颈部位 ．其表面除锈处理的质量直接影响海底 进给方式包括沿轨道运行方 向的回转进给 ．沿管 管道失效事故发生 的频率 1]『。目前 ，干喷砂除锈技 道轴 向的轴 向进给 当运动系统沿着导轨做 圆周 术 由于其环境污染严重 ．危害人体健康而逐渐被 运动时．其 回转进给运动可以转化为绕管道轴 向 限制使用 ：湿喷砂除锈技术和超高压水除锈技术 的旋转运动 ．旋转半径为 r+rln建立坐标系和 虽然避免了环境污染 ．但是湿喷砂后易产生浮锈 ． 系统机构如图2所示 ．则机器人 的运动可 以简化 而超高压水除锈技术价格高昂．还不能被广泛采 为关节 l绕 轴的旋转运动 ．关节 2沿 轴的平 用 2l『。 移运动 环保型管道 自动喷砂除锈机 的开发为解决上 述问题提供 了有效途径 作为一种管道补 I：3自动 除锈装置 ．可在最大范围内减少环境污染 ，改善 工人劳动环境，提高作业效率，并保证补 1：3质量。 由于 自动喷砂机通常在工况条件恶劣的环境 中使 用 ．这对控制系统提 出了更高 的要求 ，其控制系 统的优劣决定 了设备的整体性能 ．并影响喷砂 除 锈 的最终效果 本文在喷砂除锈机运动学分析 的基础上 ．提 出了三闭环控制系统方案和非线性应对措施 。保 图 1 运 动 系 统结构 不恿 证 了系统的控制精度和响应速度 ．有效地抑制随 1．2 自动喷砂除锈机 的运动学分析 机干扰 ．实现 自动喷砂除锈机的可靠运行。 根据 图2中所示结构进行 系统的运动学分 1 自动喷砂除锈机 析 [3]．并在此基础上讨论其控制系统的研究与应 1．1 自动喷砂除锈机 的组成及 结构 用。由图可知，沿 轴和沿 轴的运动量分别为 自动喷砂除锈机运动系统可简化为一类 串联 和 Z；绕 轴的旋转角度为 0，旋转半径为 r+r。 石 油 工 程 建 设 启动特性和电流、转矩的动态过程 。控制系统原理 见图 3。 P2 位置 图2 机构简图