控制回路的PID参数整定.pdfVIP

维普资讯 ★ ★ ★ 第 33卷第 6期 石 油 工 程 建 设 27 肖 夏 ，王雪梅2 (1．中国石油天然气第六建设公司，厂西桂林 541004；2．中原油m3-程建设总公司电气开关厂， 河南濮阳 457001) 摘 要：PID控制以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之 一 。 被控制对象的结构和参数会随着时间的推移而变化，根据被控制对象的实际情况，调整PID 参数的设置可以保证最佳的控制效果。因此，掌握PID参数整定的基本方法具有重要意义。文章 在分析 了PID控制原理的基础上 ，分别对阶跃响应动态测试法、临界 比例度法、经验试凑法等进 行 了详细探讨，比较 了它们之间的特点。 关键词：控制回路；PID控制；参数整定 中图分类号 ：TM571 文献标识码 ：A 文章编号 ：1001—2206 (2007)06-0027—03 0 引言 积分控制器的作用是消除系统的静态误差，但 在工程实践中，应用最为广泛的调节器控制方 它有时会改变系统的稳定性，降低系统响应速度。 式为 比例、积分、微分控制，简称 PID控制 ，又 1．3 比例加积分控制器 (PI) 称 PID调节 。它 以结构简单、稳定性好、工作可 比例加积分控制器的传递函数为： 靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当 Gc(S)=Kp(I+I／TiS) 不完全了解一个系统和被控对象，或不能通过有效 由于它有 和 两个可调参数 ，因此可兼有 的测量手段来获得系统参数时，最适合用 PID控 比例和积分两种控制器的优点，使系统既稳定又有 制技术 。PID控制器根据系统 的误差 ，利用 比例 、 较好的静态和动态性能，这种控制在工程上用途最 积分、微分计算出控制量进行控制 。掌握 PID参 广泛。 数整定的基本方法具有重要意义。 1．4 比例加微分控制器 (PD) 1 基本原理 比例加微分控制器的传递函数为： 1．1 比例控制器 (P) Gc(S)=K。(1+TaS) 比例控制器的传递函数为： 式中 ——微分时间。 Gc(S)=K。 它所产生的控制作用不仅反映了系统的静态误 式中 ．S-_—一频域变量； 差，同时还反映了误差信号的变化率，因此微分使 常数。 控制信号提前作用，使系统的响应振荡减轻，过渡 比例控制器的作用是调整系统的开环 比例系 过程加快 ，对系统的稳定性有利 。 数，提高系统的静态精度 ，加快系统的响应速度 ， 1．5 比例加积分加微分控制器 (PID) 但对于高于二阶的系统 ， 。过大会造成系统的不 PID控制器的传递函数为： 稳定。 Gc(S)=K。(1+1／T~S+TdS) 1．2 积分控制器 (I) PID控制器兼具 比例积分和微分控制器的优 积分控制器的传递函数为： 点，是应用很普遍的一种控制器。 Gc(S)=1／S 2 控制器的参数整定 式中 ——积分时间。 控制器的参数整定方法很多，下面针对不同的