智能小车智能蔽障算法与研究(开题报告).pdfVIP

目录 1 课题背景1 1.1 课题背景 1 1.2 课题的目的和意义2 2 文献综述2 2.1 国内外智能汽车发展状况2 2.2 基于不同避障方式的智能车 3 2.3 智能车自动平衡技术现状4 2.4 智能车自动避障技术现状4 2.5 智能车路径计算和避障研究6 3 研究方案8 3.1 研究内容及目标 8 3.2 技术路线 9 3.3 技术难点及解决办法 10 3.4 创新之处 10 4 论文计划安排11 4.1 论文安排 11 4.2 论文计划 11 参考文献12 Ⅰ 智能小车智能避障算法研究(开题报告) 1 智能小车智能避障算法研究 机设104 班 王立人 摘要：智能机器人是如今工程研究的热点，在工业和航空航天领域，智能车已作为一种重要的人力 替代被广泛应用。本研究将在智能车能够双轮直立且自主循迹的基础上，通过自动控制方法来引导 车辆前进，并通过控制系统避让行进过程中的障碍物。本研究结果将提供障碍物识别以及自动避障 控制理论的新方法，为自主机器人的避障研究提供一些参考。最终实现两轮平衡车通过数字摄像头 传感器在指定环境中上准确的判断路障并在一定速度下安全行驶。 关键字：智能车,障碍物识别,避障算法,控制系统 1 课题背景 1.1 课题背景 智能汽车的研究始于20 世纪50 年代初，美国 Barrett Electronics 公司开发出世界 上第一台自动引导车辆系统（Automated Guided Vehicle System ，AGVS ）。与此同时， Basrrett 电子公司研制出牵引式小车系统，对钢丝索导引的路径进行跟踪。其后，美国 国防部也将智能小车应用纳入其研究范畴中，NASA 火星探测智能移动机器人Spirit 和 Opportunity 都包含了路径跟踪内容；第三代军用智能汽车SmarTruck III 能够利用光电 信息技术探测，满足有路和无路条件下的车辆自动驾驶。在欧洲， 20 世纪80 年代，意 大利帕尔玛大学实验研制出 ARGO 实验车，配备有障碍物自主避让及跟踪系统。它借 助于车前的视觉探测器实现障碍物检测避让和路径跟踪，是一种基于立体视觉的智能系 统。在亚洲，日本60 年代也开始了智能汽车的研究，其中Toyota 公司推出了Lexus LS460 智能泊车辅助系统，通过对前后座摄像头的图像进行处理，利用其结果来控制电子动力 方向盘，从而命令其自主泊车。在我国，智能车的研究也在同步进行。清华大学智能技 术与系统国家重点实验室研制的 THMR 系列机器移动车，其车载设备包括磁罗盘、摄 像机、差分GPS、电子地图等等，以保证其控制系统能够接受自主驾驶和辅助驾驶。1996 年，沈阳金杯汽车厂研制的6 台用于汽车发动机装配用的自动引导小车，可以是说是中 智能小车智能避障算法研究(开题报告) 2 国自主研发自动引导小车在实践应用中较成功的案例。 1.2 课题的目的和意义 智能汽车及智能公交系统是将来道路交通的发展趋势，而实现其的基础则是智能机 器人。本课题基于现有的智能车的研究成果，利用全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车 竞赛这个平台，对智能汽车进行功能开发，为未来的智能汽车提供参考。 智能机器人有着极为广泛的应用前景。结合传感器技术和自动控制技术可以使智能 车实现各种预设的功能，如泊车，寻迹，导航等。随着控制算法研究的深入，我们已经 实现了智能车的速度控制和直立式智能车的平衡控制。能够自动避障的智能车将极大地 简化驾驶员的驾驶任务，甚至取代人类驾驶员，达到完全自主和安全的驾驶。智能机器 人也不受工作环境和工作时间的限制，能够代替人类在复杂甚至危险的环境中工作，是 灾难救援，地区安全保障和自然探索中非常重要的工具。因此提升智能机器人的性能， 开发智能机器人的功能等是非常有意义且具有前景的研究方向。