盾构掘进机流量的模糊控制.pdfVIP

第四届全国流件传动及控制学术会议 盾构掘进机流量的模糊控制水 彭天好1孙继亮。 胡国良2龚国芳2 (1安徽理工大学机械工程系，安徽淮南，232001 2浙江大学流体传动及控制国家重点实验室，杭州．310027) 摘要t盾构掘进机掘进姿态控制是其控制系统的重要组成部分，速度控制是其控制的一个方面。论文建立了速度控制 模型，采用模糊控制技术，通过对比例调速阀电流的控制，实现对调速阀流量控制，从而控制掘进机的速度。应用MATLA8 中的模糊控制模块对系统进行了控制特性仿真，并与PID控制作了比较，结果表明模糊控制具有较好的动态特性，能够 达到预定的控制要求。 关键词：盾构掘进机l模糊控制技术；比例调速阀；流量控制：仿真 FLOWFUZZYLOGICCONTROLOFSmELD Ⅳ【ACHINE HuGuoLian92 PengTfanHa01SunJiLian91 GongGuoFangz (1AnHui ofScienceand University Technology，AnItuiHuaiNan。232001 attitude 0f船control Abstract：Boring system．nespeed controlisolle articlebuilds control upthespeed aspectofshieldtunnelingmachine．nlis thefolw flowcontrol os valve itselectriccurrent，sotocontrolthe technology,controlsofproportional byconlrolling oftheshield machine．Thecontrol is Toolboxwi血MATLABsoRwam．The speed tunneling systemdesignedbyFuzzy Logic better resultofsimulationindic砒esthatFuzzycontroIhasthe control request simulation 1引言 推进液压系统是盾构机的一个关键部分，也是其主要的工作部件之一。推进液压系统不仅为掘进机的 前进提供动力，其协调动作亦可以使掘进机能够沿着设计路线准确向前推进。盾构掘进机的推进液压缸较 多，系统控制较为复杂Il』【2““。本文采用模糊控制技术对掘进机速度进行控制和仿真，通过对比例调速阀流 量的控制，对掘进机掘进速度实行控制，通过分组联合控制各组液压缸实现掘进姿态的控制．从结果分析 可以实现对掘进姿态控制要求。 界出现的不精确、不完整的信息，是一种表达具有不确定性经验和知识的有效工具，为模糊控制的发展奠 定了数学基础。因模糊控制具有比较简单、易于实现，执行速度快，动态性能好，鲁棒性较强等优点。模 糊控制是基于模糊逻辑的控制方法，是目前最活跃最有效的一种智能控制技术141。 2樟犁的律立 盾构掘进机推进系统工作原理如图1所示。油缸前进时，相应的三位四通电磁换向阀4处于b位置， 此时，二位四通电磁换向阀1导通，短路比例调速阀2