第二章插补原理及控制方法.pptVIP

数控技术 第二章 数控的数学原理 2-1 逐点比较法插补 逐点比较法插补概念： 每走一步都将加工点与给定轨迹进行比较，以确定下一步进给方向。 2-1 逐点比较法插补 2-1 逐点比较法插补 2-1 逐点比较法插补 逐点比较法直线插补示例 2-1 逐点比较法插补 2-1 逐点比较法插补 2-1 逐点比较法插补 二、逐点比较法圆弧插补 2-1 逐点比较法插补 2-1 逐点比较法插补 2-1 逐点比较法插补 四象限圆弧插补进给方向 偏差大于等于零向圆内进给，偏差 小于零向圆外进给 2-1 逐点比较法插补 2-2 数字积分法插补 特点： 用参数方程表达插补曲线 易于实现多坐标联动插补 函数的积分运算变成了变量的累加运算，如果Δ足够小时，则累加求和运算代替积分运算所引入的误差可以不超过所允许的误差。 二、数字积分法之DDA法直线插补 2-2 数字积分法之DDA法插补 实现该直线插补的硬件方法 2-2 数字积分法之DDA法插补 数字积分法直线插补示例 设要加工直线OA，起点O（0，0），终点A（5，2）。若被积函数寄存器、累加器的容量均为三位二进制寄存器，则累加次数Q＝23＝8，插补前累加器清零。 2-2 数字积分法之DDA法插补 三、数字积分法圆弧插补 2-2 数字积分法之DDA法插补 2-2 数字积分法之DDA法插补 2-2 数字积分法之DDA法插补 2-2 数字积分法之DDA法插补 2-3 时间分割法插补 2-3 时间分割法插补 2-3 时间分割法插补 设给定直线OA，动点Mi-1(Xi-1, Yi-1)，程编进给速度F，插补周期T ，插补进给量Δ（进给步长） 则 Δ ＝FT 2-3 时间分割法插补 例：系统采样周期8ms，编程速度600mm/min,xe=30mm,ye=40mm 脉冲当量=0.001mm=1um 2-3 时间分割法插补 圆弧插补 * 第三章 插补原理及控制方法 * 第三章 插补原理及控制方法 数控技术 南京师范大学物科院 徐寅林 常用插补算法 就是运用特定的算法对工件加工轨迹进行运算并根据运算结果向相应的坐标发出运动指令的过程。 通常就是用一系列的折线逼近理想直线、圆弧等 插补算法分类 逐点比较法 数字积分法 比较积分法 时间分割法等 脉冲增量法（用于开环系统） 逐点比较法、数字积分法、比较积分法 数据采样法（用于闭环系统） 时间分割法、扩展DDA法。 插补 插补结束 插补开始 偏差判别 坐标进给 偏差计算 终点判别 Y N X Y O 插补步骤 插补规则 当F?0，则沿+X方向进给一步 当F0，则沿+Y方向进给一步。 O A(Xe,Ye) M(Xi,Yi) X Y F0 F0 F=0 · · · 一、逐点比较法直线插补 偏差判别函数 当M在OA上，即F=0时； 当M在OA上方，即F0时； 当M在OA下方，即F0时； 当Fi ?0 新加工点坐标为: Xi+1= Xi +1, Yi+1=Yi 新偏差为: Fi+1=XeYi-(Xi +1) Yi = Fi -Ye 当Fi 0 新加工点坐标为: Xi+1= Xi, Yi+1=Yi+1 新偏差为: Fi+1=Xe (Yi+1) - Xi Ye ＝ Fi +Xe 终点判别方法： 设置减法计数器(Xe?MX ，Ye ?MY; 或Xe+ Ye ?Mxy; 或 max(Xe, Ye) ?M)，进给一步减1，直至减到0为止 偏差判别函数的递推形式 设当前切削点(Xi,Yi)的偏差为F=Fi=XeYi-XiYe 则根据偏差公式 -Y L3,L4 -X L2,L3 Fm+1= Fm+xe +Y L1,L2 Fm+1= Fm-ye +X L1,L4 偏差 计算 进给 方向 线型 偏差计算 进给方向 线型 Fm ＜0 Fm ≥0 四个象限直线插补计算 第一象限直线插补程序框图 当M(Xi,Yi)在圆弧上，则F=0； 当M(Xi,Yi)在圆弧外，则F0； 当M(Xi,Yi)在圆弧内，则F0； 插补规则 当F?0， 则沿-X方向进给一步 当F0， 则沿+Y方向进给一步 Y O X A(X0,Y0) R Ri M(Xi,Yi) B (Xe,Ye) F0 F0 F=0 ? ? ? 偏差判别式 当Fi ?0