无框架立体定向机器人引导的颈椎弓根螺钉植入的实验与研究.pdfVIP

投稿用精简摘要： 无框架立体定向机器人引导的颈椎弓根螺钉植入的实验研究 海军总医院神经外科 王亚明 于新 田增民 张剑宁 （海军总医院神经外科，北京海淀区阜成路6号 100037；） [摘要]目的：本研究探讨基于虚拟现实可视化技术的无框架立体定向机器 人（Computer and Robot Assisted Surgery，CRAS-2型）引导颈椎弓根螺钉植 入的可行性。 方法：3例成人颅-颈椎标本（保留完整颅颈交界、C1～C6骨性和 软组织结构），以不同单一椎体作为独立目标分别进行0.75mm的薄层扫描，单个 椎体所有结构要扫描完整，不同的椎体图像序列分组在手术规划工作站进行三维 重建。然后对标本的颅颈和上位颈椎切开暴露，以完全暴露同一椎体表面突出的、 细小的、唯一的（CT上能清楚显示的）骨性标志为准；在目标椎体的薄层CT扫 描图像上，选择突出的、容易在标本上识别的骨性标志作为空间位置注册点，注 册点的选择需要选择在同一个椎体上的骨性结构，而且注册点不能位于同一平 面，要相互交错，形成一定空间构型，然后在标本同一椎体上找到相对应的点， 用5个自由度的CRAS-2型无框架立体定向机械臂进行靶点的注册，保证系统误 差在1mm以下。将目标椎弓根和侧块作为一个容积块对待，在每一个断层平面上 对其进行轮廓的逐层标记，在椎弓根的勾画中严格避开椎动脉和脊髓，绝对以骨 性成分为勾画对象。在计算机软件的辅助下进行椎弓根的三维容积重建，确定钉 头预达点为靶点后，将可能的路径显示在重建的三维模型上，并在容积块内调整 选择合适的路径。机器人将手术空间中实物结构坐标映射变换到图像空间中去； 探针的位姿会实时地显示在图像空间；调整导引针图像的路径与预先设计的轨迹 重合时锁定机械臂；在机械臂末端的操作把持平台上，导引插入导向钢针，最后 CT复查验证导向植入螺钉的准确性。结果：无框架立体定向机器人辅助椎弓根 螺钉植入 25枚（部分标本因为下颈椎缺失，未行椎弓根钢钉植入），25个椎弓 根置钉中，钢钉完全与规划路径吻合，准确率达到 100%。结论：无框架立体定 向机器人引导的颈椎弓根螺钉植入具有精确度高、操作简便，图像引导直观清晰、 经济使用等特点，有十分广阔的应用前景。 投稿全文： 无框架立体定向机器人引导的颈椎弓根螺钉植入的实验研究 海军总医院神经外科 王亚明 于新 田增民 张剑宁 （海军总医院神经外科，北京海淀区阜成路6号 100037；） [摘要] 目的：框架立体定向三维可视化图象引导下的颈椎弓根螺钉个 体化植入，虽然取得良好的准确性，但术前将颅-颈-肩固定成统一刚体扫描，增 加了手术麻醉过程中气管插管的难度；术中牵引复位困难，虽然上述问题能找到 一定变通方式来解决。但为简化临床操作，本研究探讨基于虚拟现实可视化技术 的无框架立体定向机器人 （ ，CRAS-2型） 引导颈椎弓根螺钉植入的可行性。 方法：3例成人颅-颈椎标本（保留完整颅颈 交界、C1 ～C6 骨性和软组织结构），以不同单一椎体作为独立目标分别进行 0.75mm 的薄层扫描，单个椎体所有结构要扫描完整，不同的椎体图像序列分组 在手术规划工作站进行三维重建。然后对标本的颅颈和上位颈椎切开暴露，以完 全暴露同一椎体表面突出的、细小的、唯一的（CT上能清楚显示的）骨性标志 为准；在目标椎体的薄层CT扫描图像上，选择突出的、容易在标本上识别的唯 一性骨性标志作为空间位置注册点，注册点的选择需要选择在同一个椎体上的骨 性结构，而且注册点不能位于同一平面，要相互交错，形成一定空间构型，然后 在标本同一椎体上找到相对应的点，用5个自由度的CRAS-2型无框架立体定向 机械臂进行靶点的注册，保证系统误差在1mm以下。将目标椎弓根和侧块作为一 个容积块对待，在每一个断层平面上对其进行轮廓的逐层标记，在椎弓根的勾画 中严格避开椎动脉和脊髓，绝对以骨性成分为勾画对象。在计算机软件的辅助下 进行椎弓根的三维容积重建，确定钉头预达点为靶点后，将可能的路径显示在重 建的三维模型上，并在容积块内调整选择合适的路径。利用机械臂对骨性注册点 在手术空间和图像空间的测量结果，计算机辅助直接将手术空间中实物结构坐标 映射变换到图像空间中去；在手术空间中移动机械臂末端的手术导引探针，探针 的