计算机控制系统模拟化设计.pptVIP

第5章 计算机控制系统模拟化设计 5.1 概述 数字控制器的模拟化设计法是先将图5.1所示的计算机控制系统看作模拟系统，如图5.2所示。针对该模拟系统，就可以采用连续系统设计方法设计闭环控制系统的模拟控制器，然后用本章介绍的离散化方法将此其离散化成数字控制器，即转换成图5.1所示的计算机控制系统。 模拟控制器D(s)与数字控制器D(z)之间的等效离散原理和等效条件： 设有模拟信号u0(t)，零阶保持器的输入为u0*(t)，输出为u(t)，如图5.3所示。 对于离散信号u0*(t)它的频谱函数为 其中w为采样角频率。 对于零阶保持器的频率特性为 零阶保持器输出u(t)的频率特性为 当系统的采样周期很小，即采样角频率足够高时，由于保持器的低滤波性，除了的主频谱（k=0时）之外，其高频部分全部被滤掉，则上式化简为 当信号U0(jω)的截止频率ωmaxωs时，则 所以 上式说明，两者唯一的差别仅仅是由零阶保持器产生的相位移 ，如果能补偿这一相位移或者大大减小这一相位移对系统的影响（如前置滤波、超前校正等），就可以保证离散控制器和模拟控制器具有完全一致或极接近的频率特性，即实现二者的完全等效。 若ωmax / ωs 1/10时，其滞后相角大约为18?，于是，就有 即 由以上分析可知，若系统的采