一种无人驾驶汽车局部路径规划及其轨迹生成方法.pdfVIP

2007中国汽车工程学会年会论文集 SAE—C2007E662 1225 一种无人驾驶汽车局部路径规划及轨迹生成方法术 张雪飞‘1’ 余卓平‘1’ 陈慧‘1’ 谢明‘2’ 1．同济大学汽车学院2．珠海市智汽电子科技有限公司 【摘要】 论文叙述了一种城市道路工况下无人驾驶汽车局部路径规划及轨迹生成的方法，本方法采用三次样条插值规 划路径，并在此基础上结合侧向安全性原则生成轨迹。仿真和实车试验后表明，本方法具有简洁、高效的优点。 【关键词】 无人驾驶汽车 路径规划 轨迹生成 三次样条曲线 AMethodofLocalPath and GenerationforALV PlanningTrajectory Xuefei(¨。Yu Hui(”，XieMing(2) Zhang Zhuoping(”，Chen J．SchoolAutomotive of Engineering，TongjiUniversity 2．iCaronics(Zhuhai)Ltd． this amethodoflocal and issuitableforAutonomousLand Abstract：In trajectory paper，wepresent pathplanning generation，which urbanconditions．Inthismethod curveisusedto thelocal that is underthe Vehicle(ALV)under Spline plan path．Aftertrajectorygenerated the has of ofslide andreal haveshownthatwiththismethodALV the principle safty．Simulationsexperiments advantageefficiency． landvehiclelocal words：autonomous generationspline Key pathplanningtrajectory 无人驾驶汽车的研究有了长足的进步。美国以及欧洲等 引 言 国家相继开发出了无人驾驶样车，国内清华大学、国防 科技大学等科研院校也在无人驾驶车辆方面进行过积极 由于无人驾驶汽车拥有巨大的军事和商业应用前景，早 的研究。 在第二次世界大战期间，各国就试图开发无人驾驶车辆，用 局部路径规划作为无人驾驶汽车的“大脑”，其输入信 于替代士兵执行战场上的侦查、排雷等高危任务。近二十年 息为环境感知系统所“看”到的环境信息，其输出为汽车 来，由于计算机技术、智能技术和传感器技术的快速发展， 的车速信号和转向盘转角信号(如图1所示)。 轨迹生成 图1导航系统作用 局部路径规划及轨迹生成的主要任务是确