钻台自动化机械手装置的研制.pdfVIP

石 油 机 械 · 一 8O 一 CHINAPETROLEUMMACHINERY 2010年 第38卷 第 11期 ●经验集锦 钻台自动化机械手装置的研制 李进付 安庆宝 董怀荣 (胜利石油管理局胜利钻井工艺研究院) 摘要 为了减轻钻井工人的劳动强度，提高起下钻的作业效率和安全性，研制 了钻台自动化 机械手装置。该装置主要 由底座、伸缩臂、液压油缸、固定支腿及控制阀组等组成，它通过旋转、 伸缩和夹持机构及相应的控制系统，可由1名钻工操作实现起下钻作业时立根的自动排放。现场 试验表明，该装置大大减轻了钻井工人的劳动强度 ，增强了钻井作业的安全性。 关键词 钻井 钻台机械手装置 钻杆 自动排放 0 引 言 近年来，国内石油钻井装备整体技术水平有了 很大提高，但在钻井管柱 自动化操作装置方面落后 国际水平甚远，如从地面到钻台的管柱输送装置和 钻台机械手等井 口装置技术的缺乏，影响了国内钻 机的 自动化进程。 目前 ，石油钻井现场起下钻作业 时钻杆的排放以人工操作为主。起钻时，司钻利用 井架上的天车、游动滑车和大钩从井内起出立根， 由2名钻工从钻台井 口用手将起出后的立根推至排 放钻杆排放架 内；下钻时，由2名钻工将立根从钻 杆排放架内拉至井 口位置 ，然后下钻 ¨J。完成上 b 俯视 图 述起下钻作业 ，钻井工人付 出的劳动强度非常大， 图 l 钻 台 自动化机械手装置结构示意 图 起下钻速度慢、效率低并且带来很多不安全因素。 1一第2节伸缩臂；2一第 1节伸缩臂；3一基本臂；4一基 基于上述情况，笔者提出并研制了钻台 自动化 本 臂前支耳 ；5一变幅油缸上支耳销轴 ；6一变幅油缸 ； 7一基本臂后 支耳 ；8一基本臂后 支耳销轴 ；9一销轴 机械手装置。该装置通过旋转、伸缩和夹持机构及 止转块 ；10一 固定支腿 ；11一操作手柄 ；12一 阀组箱 相应的控制系统，可由1名钻工操作实现起、下钻 与操作台；13一变幅油缸下支耳销轴；l4一摆动缸轴套； 作业时立根的自动排放。 l5一 键 ；16一 齿轮齿 条液压 缸 ；17一底 座 ；18一机 械手指；19一第2节伸缩缸 固定架 ；20一第2节臂伸缩 1 技术分析 缸 ；2l一第l节伸 缩缸 固定架 ；22一第l节臂伸缩缸 。 和松开。第2节臂伸缩缸和第 1节臂伸缩缸分别引 1．1 结构 导第2节伸缩臂和第 l节伸缩臂的伸展与收缩，推 钻台 自动化机械手装置主要 由底座、伸缩臂、 拉钻具沿以底座为圆心的径 向方向移动 。齿轮齿条 液压油缸、固定支腿及控制阀组等部件组成，结构 液压缸的作用是驱动装置以底座为圆心旋转运动， 如图1所示 。底座固定到钻台面上，机械手指在 内 从而实现起下钻作业时从钻杆排放架到井口之间来 置液压缸的控制下可 自动开合，完成对钻具的夹持 回对立根的抓取、移动与旋转。 基金项 目：中石化前瞻性基础研究项 目 “自动化钻机关键技术研究”(P09031)的部分内容。 2010年 第38卷 第 1L期 李进付等：钻台自动化机械手装置的研制