双目立体视觉系统设计.pdfVIP

融．技焦怠 博士·专家论坛 双目立傩顽觉系统设计 北京邮电大学自动化学院 孙迅 贾庆轩 孙汉旭 洪磊 陈钢 [摘要】双目立体视觉是一种对目标点进行准确快速定位行之有效的方法。通过对双目立体视觉系统标定、立体匹配 等关键技术的研究，设计开发了一种可以广泛应用的双目立体视觉系统。该系统采用了两种匹配算法，分剐采用传统 InvariantFeature 上基于极线约束的特征点灰度相关匹配算法和基于SIFT(Scale Transform)特征描述子的改进匹配算 法实现。在实现双目立体视觉系统的目标点定位基础上，进行了两种匹配算法的性能比较和分析。实验表明该双目视 觉系统设计具有良好的实用价值。 [关键词]双目立体视觉系统灰度相关极线约束SIFT梯度直方图 1双目立体视觉系统原理 决定，为外部参数。 双目立体视觉由不同位置的两台或一台摄像机经过移动 1．2摄像机标定模型 或旋转拍摄一幅场景，根据空间点在两幅图像中的视差，获得 本文中设计的双目视觉系统中采用Tsai提出的基于径向 该点的三维坐标值。 排列约束的两步法，该方法即克服了线性模型由于畸变影响测 1．1双目立体视觉数学模型 量精度的问题，避开了非线性优化计算解的不稳定性圆。 摄像机成像模型是对光学成像过程的简化，最常用的是针 1．3立体匹配算法设计 孔模型【tI，它是摄像机标定研究的基本模型。摄像机成像几何关 立体匹配的本质是通过给定一幅图像中的一个点，寻找另 系可由图1表示。其中O点称为摄像机光心，x轴与Y轴分别与一幅图像中的对应点。 图像的x轴与Y轴平行，z轴为摄像机光轴，它与图像平面垂 1．3。1基于区域的灰度匹配 直。光轴与图像平面的交点O。，即为以毫米为单位的图像坐标 传统上立体匹配主要采用基于极线约束的区域灰度匹配。 系的原点。由点0与x,y，z轴组成的直角坐标系为摄像机坐标首先在系统标定的基础上通过求解极线方程，将待匹配区域缩 系。以像素为单位的图像坐标系以图像平面左上角顶点为原点。 小到直线周围；接着利用基于区域的灰度匹配中最大互相关准 本文中用到的齐次坐标表示规则约定：世界坐标X曲y， 则滤去一部分虚假匹配点；最终通过视差梯度的方法找出目标 ％1)T；摄像机坐标：x却叮z’1)T；实际图像坐标：O“，1)；像素图像坐匹配点。因Harris角点提取方法对摄像机姿态及光照的变化具 标：(u’v，1)。空间任意一点P在图像中的成像位置可以用针孔成 有较好的精度和鲁棒性阿，故本系统采用之。流程如下： 像模型近似表示(如图1)，其中R和T分别为旋转矩阵和平移 (1)载入两摄像机内参数及相对位置参数； 向量。 (2)载入左右摄像机采集的图像数据； (3)计算相关基本矩阵F，并计算出待匹配图像中极线的斜 P(J，y，：J O． 率和截距； ．广x． (4)在图像2中画出极线； Y， (5)沿极线搜索匹配点，计算相关函数测度，进行候选匹配 点的初次筛选； (6)反向对称搜索，再次筛选候选匹配点； (7)运用视差梯度约束进行第三次筛选；