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一类新型六自由度并联机构及其结构分析 ———沈惠平 　杨廷力 　马履中 一类新型六自由度并联机构及其结构分析 1 2 3 沈惠平 　杨廷力 　马履中 1. 江苏工业学院 ,常州 ,2 130 16 2 . 中国石化金陵石化公司 ,南京 ,2 10037 　　3 . 江苏大学 ,镇江 ,2 10007 ( 摘要 :对一类新型六自由度并联机器人机构的结构组成及其结构特性 包括机构运动 自由度计算 、 ) 运动输出特性 、运动学与动力学复杂性 、输入 - 输出运动控制解耦性 、驱动器可配置性等 进行了详细的 分析 ,为其运动学和动力学分析 、机械结构设计及其在虚拟轴机床 、坐标测量机 、娱乐运动平台和机器人 等并联运动装备中的潜在应用打下基础 。 关键词 :并联机器人 ;机型设计 ;混合链 ;结构分析 ( ) 中图分类号 : TP242 　　　文章编号 :1004 —132X 2008 06 —072 1 —04 A Class of 6 - DOF Parallel Kinematic Structures and Structure Analysis Shen Huipin g1 　Yang Tingli2 　Ma L üzhon g3 1.J iang su Polyt echnic U niver sit y , Chan gzhou , J ian gsu ,2 130 16 2 . Sinop ec J inling Pet rochemical Corporation s , N anj ing , 2 10037 3 .J iangsu U niver sit y , Zhenj ian g , J iangsu ,2 10007 Abstract : Thi s p ap er analyzed t he st r uct ure and t heir charact eri stic s of a cla ss of six - DO F p aral lel mechani sm s. In det ail s , t he analy se s included t he calculation of mechani sm DO F , motion outp ut charact eri stic analy si s , co mp lexit y of kinematic s and dynamic s , co up lin g analy si s bet ween inp ut an d outp ut , act uator choice . They can p rovide scientific foundation s for t he kinematic s and dynamics ana ly se s and mechanical st r uct ure de sign a s well a s t heir pot ential app lication s on virt ual axi s machine tool s , coor dinat e mea sure machine ( CMM) , p arallel ent ert ainment p latfor m an d robot