ch04 线性系统根轨迹法.pptVIP

法则3：渐近线的夹角改为： 法则4：实轴上的根轨迹 若实轴的某一个区域是一部分根轨迹，则必有：其右边（开环实数零点数+开环实数极点数）为偶数。 法则6：根轨迹的起始角和终止角改为： 1）起始角： 2）终止角： 例：设具有正反馈回路系统的内回路传递函数 分别为： 试绘制该回路的根轨迹图。 1）根轨迹的起点： 终点： 2）根轨迹分支数: 条 实轴上的根轨迹： 3）根轨迹的渐近线（n-m)=2条，渐近线： （-∞，-3]，[-2， ∞ ）。 3 夹角： 交点： 4）确定分离点和分离角： 5）确定起始角： 6）确定临界开环增益，显然根轨迹过坐标原点，坐标原点对应的开环增益为： 附加的开环实数零点z1，可在s左半平面内任意选择： 1、 附加开环零点、极点的作用 1）设开环传函： Part 4.4系统性能的分析 开环零点对根轨迹的影响： 1）改变实轴上根轨迹的分布； 2）改变根轨迹的渐近线的条数、与实轴的交点坐标及夹角的大小； 3）使系统根轨迹向左偏移---提高系统的稳定性，开环负实零点离虚轴越近，其作用越大。 开环极点对根轨迹的影响： 1）除上述1）和2）以外：使系统根轨迹向右偏移---降低系统的稳定性，开环负实极点离虚轴越近，其作用越大 2）附加开环零点的目的，除了改善系统稳定性之外，还可以改善系统的动态性能。 结论：开环零点和极点重合或相近时，二者构成偶极子， 可抵消有损系统性能的极点对系统产生的不利影响。 2、闭环零点、极点的分布对系统性能的影响 设闭环传函为： 如果无重根，则单位阶跃输入时响应： 单位阶跃响应： 结论：P165 1）稳定性：全部极点位于s左半平面 2）运动形态：实数极点---时间响应单调的 复数极点---时间响应振荡的 3）平稳性（超调量）：主导极点的衰减率 4）快速性（调节时间）：靠近虚轴的闭环极点 3、某个特点K*值下闭环传递函数的确定 1）闭环传递函数的根轨迹增益的确定： 前向通道根轨迹增益，单位反馈即：开环根轨迹增益 2）闭环传递函数的零点的确定： 前向通道的零点和反馈通道的极点组成，单位反馈时，就等于开环零点。 3）闭环传递函数的极点的确定： 与开环零点、开环极点以及K*有关，可由系统的根轨迹图试探确定（模值条件以及闭环极点的和的性质）。 练习：已知某单位负反馈系统的开环传函为： 要求： 1）绘制系统概略根轨迹图； 2）使系统稳定的开环增益K的范围； 3）已知当K*=24时，该系统的一个闭环极点是-6，则 写出此时闭环系统的传递函数； 4）估算σ%=16.3时的K值； 5）估算无阻尼、响应无超调时的时开环增益K*取值。 法则1? 法则3? 起点： 0、-2、-5 终点： 3个无限零点 法则2? 根轨迹分支数： 有3条 渐近线： 有3条（n－m＝3), 令k=0、1、2 1）绘制根轨迹图： 法则4?实轴上的根轨迹： 法则5?分离点： 在实轴上有根轨迹分离点，且在区段-2到0之间 [-2，0] [-5，-∞） （舍去） 法则6?没有复平面的零极点 分离角： 法则7?与虚轴的交点：运用劳斯判据 系统临界稳定的条件： 阵列中s2行元素构成辅助方程 特征方程： 根轨迹如图所示： 2）系统稳定的K值范围： 系统进入右半平面之前，系统均可稳定， 所以，稳定的K值范围：0K*70，即： 0K7 3）当K*=24时闭环传函的求取： 特征方程： 闭环传函为： 4） 当σ%=16.3时的K值求取： 作阻尼角为60度的阻尼线与 根轨迹相交s1：其余两个 与根轨迹的交点： s2 ，s3 比较系数得： 代入特征方程： 5）无阻尼、响应无超调时的时开环增益K*取值 无阻尼， 即：根轨迹与虚轴相交时： 临界阻尼， 即：根轨迹实轴分离点处： 响应出现超调（或说衰减振荡）， 即：根轨迹离开实轴进入左半复平面： 响应单调变化（或说无超调） 即：根轨迹没有进入左半复平面： 本章知识要点 1、掌握K*变化时闭环根轨迹的绘制方法（尤其是实轴上根轨迹的确定、分离点及渐近线的、与虚轴交点、出射角与入射角的确定）； 2、会利用模值条件求K值； 3、掌握参数根轨迹绘制的基本思路和方法。 附：线性系统的根轨迹 1、绘制零极点分布图 [p,z]=pzmap(sys) 当不带输出时，可直接绘制零极点分布图 2、绘制根轨迹图，步骤如下： 1）先将特征方程写成： 并得出等效开环传递函数： 2）调用rlocus命令绘制根轨迹 3）调用rlocfind确定根轨上某闭环极点及对应的增益 例：已知单位负反馈系统的开环传函： 试画出K变化时的根轨迹图，并求系统临界阻尼时对应的K值及其闭环极点。 解：1）由特征方程求等效开环传函： G1=tf([1 4],[1 4 20]);%建立开