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32 12 上 海 交 通 大 学 学 报 Vol. 32 No. 12
1998 12 JOURNAL OF SHANGHAI JIAOT ONG U NIVERSITY Dec. 1998
B
钱东海, 谭 伟, 赵锡芳
( )
现代制造业要求机器人不仅能够实现常 的 运动和简单的 运动, 而且还能
PTP CP
够沿着任意特定路径进行高速运动. 为此, 对沿着特定路径运动的机器人的时间最优轨迹 划
问题作深入研究, 成功地运用了三次B 样条对由一系列离散路径点组成的机器人特定路径进
行了逼近, 并利用动态 划方法, 沿着逼近所得的机器人路径, 对机器人进行了时间最优轨迹
划, 从而保证机器人在不偏离原有路径的基础上, 实现时间最优运动. 通过计算机仿真实验,
证明算法可行, 效率较高.
机器人; 轨迹 划; 时间最优; 动态 划; B 样条
241; 242
T P T P
Time Opt imum T raj ectory Planning for Robots
-
Based on B Spline Pat h
Qian D ong ha i, Tan W ei , Zhao X fi ang
, ,
Research Institute of Robotics Shanghai Jiaotong U niversity China
Abstract In modern manufacturing, robots should not only be capable of moving in conventional
PT P manner and simple CP manner , but also be capable of moving along a specified path of arbitrary
. ,
shape at high velocity T o satisfy such demand a profound research about the time optimum trajecto-
ry planning of robots along a specified path is carried out in this paper . The specified path is assumed
to be composed of a series of discrete path points, and the w hole time optimum trajectory planning is
. , - .
decomposed into tw o steps First cube B spline is employed to approach these discrete path points
, -
Then dynamic programming method is employed to generate a time optimum trajectory along the B
spline p
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