基于B样条路径机器人时间最优轨迹规划_钱东海 1998.pdfVIP

基于B样条路径机器人时间最优轨迹规划_钱东海 1998.pdf

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32 12 上 海 交 通 大 学 学 报 Vol. 32 No. 12 1998 12 JOURNAL OF SHANGHAI JIAOT ONG U NIVERSITY Dec. 1998 B 钱东海,  谭 伟,  赵锡芳 ( ) 现代制造业要求机器人不仅能够实现常 的 运动和简单的 运动, 而且还能 PTP CP 够沿着任意特定路径进行高速运动. 为此, 对沿着特定路径运动的机器人的时间最优轨迹 划 问题作深入研究, 成功地运用了三次B 样条对由一系列离散路径点组成的机器人特定路径进 行了逼近, 并利用动态 划方法, 沿着逼近所得的机器人路径, 对机器人进行了时间最优轨迹 划, 从而保证机器人在不偏离原有路径的基础上, 实现时间最优运动. 通过计算机仿真实验, 证明算法可行, 效率较高. 机器人; 轨迹 划; 时间最优; 动态 划; B 样条 241; 242 T P T P Time Opt imum T raj ectory Planning for Robots - Based on B Spline Pat h Qian D ong ha i, Tan W ei , Zhao X fi ang , , Research Institute of Robotics Shanghai Jiaotong U niversity China Abstract In modern manufacturing, robots should not only be capable of moving in conventional PT P manner and simple CP manner , but also be capable of moving along a specified path of arbitrary . , shape at high velocity T o satisfy such demand a profound research about the time optimum trajecto- ry planning of robots along a specified path is carried out in this paper . The specified path is assumed to be composed of a series of discrete path points, and the w hole time optimum trajectory planning is . , - . decomposed into tw o steps First cube B spline is employed to approach these discrete path points , - Then dynamic programming method is employed to generate a time optimum trajectory along the B spline p

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