基于连续捷度的进给速度规划算法研究.pdfVIP

中国机械工程第 22卷第 13期 2011年 7月上半月 基于连续捷度的进给速度规划算法研究 吴继春 周会成 唐小琦 陈吉红 林文峰 华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心 ，武汉，430074 摘要 ：针对大多数 S形速度规划，常数捷度由于阶跃变化会 引起机床的冲击和振动 ，给 出了基于连 续捷度的进给速度规划算法。首先对加工轨迹分段 ，然后根据每一段的距 离、起始速度和终点速度进行 基于连续捷度的速度规划。加加速与减加速阶段、加减速与减减速阶段 的时间分别相等，且关于捷度、 加速度和速度的表达式也相 同。这种速度规划解析表达式简单 ，计算效率高，能满足实时性要求。最后 通过仿真试验验证 了该速度规划算法的有效性 。 关键词：捷度 ；进给速度规划 ；高斯积分；加工轨迹距离；法向加速度 中图分类号：TP319 文章编号 ：1OO4—132X(2011)13—1584—04 ResearchonaFeed。——ratePlanningAlgorithm forContinuousJerk