基于ADAMS的搬运机械手轨迹规划和仿真.pdfVIP

第 22 卷第 4 期 湖 　北 　工 　业 　大 　学 　学 　报 2007 年 08 月 Vol . 22 No. 4 　Journal of Hubei University of Technology Aug. 2007 [文章编号] 1003 - 4684 (2007) 基于 ADA M S 的搬运机械手轨迹规划与仿真 郭柏林 , 胡正义 (武汉理工大学机电工程学院 , 湖北 武汉 430070) [摘 　要] 对一种新型机械手的运动轨迹进行了规划分析 ,并结合计算机对该系统运动进行了仿真 ,得到了该 机械手的一些动态参数 ,为该机械手物理样机的实现提供了科学依据. [ 关键词] 机械手 ; 轨迹规划 ; 动力学仿真 ; ADA M S [ 中图分类号] T H 113 [文献标识码] A 　　用于工件搬运的新型机械手 ,共有 4 个转动 自 动同时进行 ,即可完成相应的轨迹运动. 由度 ,各关节的串联运动就可完成预定轨迹的工件 搬运工作. 本文将对机械手的运动轨迹进行规划 ,使 2 　运动轨迹规划 得机械手在预定的轨迹下运动更平缓 ,进而实现系 统控制. 然后 ,采用 ADA M S 对所规划的轨迹进行 运动规划是根据作业要求 ,对末端执行器在工 运动仿真. 作流程中位姿变化的路径 、取向及其速度和加速度 变化过程的设定 ,是运动学反解的实际应用. 路径定 1 　搬运机械手的模型与工作原理 义为机器人位形的一个特定序列 ,而不考虑机器人 位形的时间因素 ;而轨迹则与何时到达路径中的每 在现有的珍珠岩夹心板生产线上 ,有一步工序 个部分有关 ,强调了时间性. 如果让机器人从某点 A 是将裁减好的钢丝芯架交错地放置到物料架上 , 由 到达某点B , 其路径总是一样的, 而轨迹则依赖于速 于生产规模的扩大以及人力成本的提高 ,将原来的 度和加速度, 机器人抵达 B 点的时间不同 ,则相应 手工搬运替代为机械手来完成搬运及码放工作. 的轨迹也不同. 在本设计中选取机械手的运动路径如图 2 所 示. 图 1 　机械手的结构模型 图 2 　运动路径 如图 1 所示 ,大臂驱动电机通过传动减速机构 驱动大臂绕关节 1 作转动 ,小臂驱动电机则通过减 机械手的运动过程为 :没有工作时 ,静止于位置 速机构驱动传动钢带 ,传动钢带再带动小臂绕关节 S , 输入驱动, 沿着轨迹 SA 运动到工作的起始位置 2 转动 ,手腕则分别由关节 3 附近的两个电机来驱 A , 接着进入如下的循环 : 由 A →B , 到达工件的位 动手腕绕关节 3 和关节 4 作转动. 这 4 个关节的运 置, 开始夹取工件; 完成夹取后, 机械手与工件一起 [ 收稿 日期] 2007 - 03 - 20 ( ) [作者简介] 郭柏林 1953 - , 男 , 湖南新化人 ,武汉理工大学副教授 ,研究方向:机械设计及理论. 38 湖 　北 　工 　业 　大 　学 　学