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基于动态预测目标轨迹和围捕点的
多机器人围捕算法
胡俊1，3朱庆保2,3
1.南京师范大学数学科学学院，江苏南京210000
2.南京师范大学计算机科学学院，江苏南京210000
3.江苏省信息安全保密技术工程研究中心，江苏南京210000
摘要:为使围捕机器人快速地围捕移动 目标，提出了一种基于动态预测 目标轨迹和围捕点的多机器人围捕算
法.随着目标的移动，动态更新采样点，用多项式拟合预测短期内目标可能到达的位置，并建立目标的安全域以禁止围
捕机器人进入，从而避免目标主动逃逸.采用协商法为各机器人分配合适的期望围捕点，各机器人采用多侦查蚁协作
算法迅速前往期望围捕点从而最终实施围捕.仿真实验结果表明:多机器人应用本算法可在复杂的障碍物环境中快速
准确的围捕轨迹未知的移动目标.效果令人满意.
多机器人围捕;动态预测;多侦查蚁协作;安全域;期望围捕点
TP242 A 0372-2112 (2011)11-2480-06
AMulti-RobotHuntingAlgorithmBasedonDynamicPredictionfor
TrajectoryoftheMovingTargetandHuntingPoints
HU JunZHUQing-bao
2010-12-09 2011-03-25
基金项目:国家自然科学基金(NoNoF020508);江苏省教育厅基金(No.10KJD520004);江苏省普通高校研究生科研创新计划
立项项目(No.CXLX11_0864)
图1
图5
5.2
izationmethodformobilerobot[J].ActaElectronicaSinica,
2010,38(11):2644-2648.(inChinese)
@@[2]王巍，宗光华.基于“虚拟范围”的多机器人围捕算法[J].
航空学报，2004，28(4):628-629.
WangWei,ZongGuanghua.Huntingalgorithmformulti-mo
bilerobotsystembasedonvirtualrange[J].ActaAeronautica
etAstronauticaSinica,2004,28(4):628-629.(inChinese)
@@[3]付勇，汪浩杰.一种多机器入围捕策略[J].华中科技大学
学报，2008，36(2):26-29.
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