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第 46 卷第 6 期 机 械 工 程 学 报 Vol.46 No.6 2010 年 3 月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Mar. 2010 DOI ：10.3901/JME.2010.06.002 奔腾智能混合动力电动轿车自适应巡航控制系统* 罗禹贡 陈 涛 周 磊 周国强 李克强 (清华大学汽车安全与节能国家重点实验室 北京 100084) 摘要：为了从整车系统控制角度综合解决车辆的安全、节能和环保问题，突破目前新能源车辆领域和智能汽车领域仍各独自 开展相关技术研究的限制，提出一种融合新能源汽车和智能汽车各自先进技术的解决方案—智能混合动力电动轿车，并提出 融合双模式切换自适应巡航控制、整车状态识别及转矩分配控制和驱/制动系统协调控制的整车自适应巡航分层控制体系。 在上层控制中研究基于实时状态反馈的双模式切换 2 自由度结构模型匹配控制器，解决适应混合动力驱动系统动态特性的自 适应巡航期望转矩制定的难题；在中层控制中采用了综合内燃机(Internal combustion engine, ICE)优化曲线、电动机最佳效率 特性和电池最佳效率特性的基线式控制策略；在下层控制中提出发动机/驱动电动机的转矩协调控制策略和电动机制动/EVB 液压制动的协调控制策略。在此基础上，通过仿真分析和实车试验对分层控制系统进行评价与验证。仿真与试验结果表明， 所开发的分层式控制系统确保整车在自适应巡航状态下，不仅可以有效提高整车安全性和降低驾驶强度，而且使整车具有最 佳的燃油经济性和排放性能。 关键词：混合动力电动汽车 智能汽车 自适应巡航 主动安全 中图分类号：U469.72 Adaptive Cruise Control System of Besturn Intelligent Hybrid Electric Vehicle LUO Yugong CHEN Tao ZHOU Lei ZHOU Guoqiang LI Keqiang (State Key Laboratory of Automotive Safety Energy, Tsinghua University, Beijing 100084) Abstract ：In order to achieve comprehensive vehicle safety, energy conservation and environmental protection, and break through the current isolated research on the clean energy vehicle and intelligent vehicle, a novel solution-intelligent hybrid electric vehicle (IHEV) is proposed, which integrates the advanced technologies of both clean energy vehicle and intelligent vehicle. Based on the presented IHEV, the adaptive cruise control(ACC) system with hybrid propulsion system is developed. The hierarchical control structure, which is integrated with double mode switch adaptive cruise control, multiple energy management, driving/braking system coordinate control, is proposed and applied to the vehi