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机械设计基础 第一章 平面机构的自由度 和速度分析 本章主要内容 1 运动副及其分类 2 平面机构运动简图 3 平面机构的自由度★ 4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 要解决的问题 1 鉴别：如何判断一些构件的组合是否具有确定的运动？是否 成为机构？即研究构件组合体的可动性和运动确定性。 2 设计：构建怎样组合才能构成一个具有确定运动的机构？ 3 表示：为了便于分析和研究，有必要用简单的线条和符号来 表示机构。 4 分析：如两个回转件间的角速度比、直移构件的运动速度等 平面机构 所有构件都在相互平行的平面内运动 机构 空间机构 至少有两个构件能够在三维空间中相对运动 目前工程中常见的机构大多属于平面机构，因此，本章只讨论 平面机构 §1-1运动副及其分类 自由度（Degree Of Freedom，DOF）的定义 构件相对于参考系所具有的独立运动称为构件的自由度 y S 一个做平面运动的自由构件 具有三个独立运动，即 DOF=3 A x O 运动副（Kinematic Pairs）的定义 两构件之间直接接触形成的可动连接 •两个构件对应一个运动副 •直接接触，产生约束 •能产生相对运动 接触形式及分类： 低副：面接触，耐磨损，承载能力高 运动副 高副：点或线接触，易磨损，承载能力低 1 低副 转动副(铰链) 两构件之间只能做相对旋转运动 低副 移动副 两构件之间只能做相对移动运动 2 高副 3 常见空间运动副（超出本章研究范围） §1-2 平面机构运动简图 一引入机构运动简图的原因 实际机构往往由外形和结构都很复杂的构件所组成。但构件的 运动只取决于运动副的类型和机构的运动尺寸（各运动副相对 位置尺寸），与构件的外形、断面尺寸、组成构件的零件数目、 固联方式及运动副的具体结构等无关。因此，为了便于研究机 构的组成原理和运动，可以不考虑构件、运动副的外形和具体 构造，只用简单的线条和规定的符号代表构件和运动副，并按 比例确定各运动副的位置，表示机构的组成和传动情况。 二机构运动简图的定义 用简单的线条和规定的符号来代表构件和运动副，按一定比例 表示各运动副的相对位置。 机构运动简图和原机构具有相同的运动特性。 机构示意图 不按比例绘制 三机构运动简图的作用 是机构分析和设计的工具 四机构中构件的分类 分为三类： 1）固定构件（机架）：用来支承活动构件的构件。在研究机构 中活动构件的运动时，常以固定构件作为参考坐标系； 2）原动件（主动件）：运动规律已知（外界输入）的构件； 3）从动件：机构中其余的活动构件。其中输出预期运动的从动 件称为输出构件。 排气阀 进气阀 气缸体 固定构件 活塞 原动件 顶杆 连杆 凸轮 齿轮 曲轴 输出构件 五机构运动简图中运动副的表示方法 /gb/GB4460-84.pdf 1）转动副 2 2 2 2 2