直线一级倒立摆控制策略研究及仿真分析.pdfVIP

( ) 11/ 36 长春工程学院学报 自然科学版 20 10 年 第 11 卷 第 1 期 ISSN 3640 J . Changchun In st . Tech . (Nat . Sci . Edi . ) ,20 10 ,Vol . 11 ,No . 1 CN 221323/ N 直线一级倒立摆控制策略研究及仿真分析 梁春辉 ,冯 　雷 ,张 　欣 (长春工程学院 电气与信息工程学院 ,长春 1300 12) 摘 　要 :应用牛顿力学定律建立了直线一级倒立摆 优控制器 ,应用系统频率响应法进行分析与校正 ,最 的传递函数 、状态空间表达式等数学模型 ,并分析其 后用 MA TL AB 软件进行仿真 。 稳定性 、可控性和可观测性 。在此基础上 ,分别研究 1 　直线一级倒立摆建模及性能分析 经典控制方法和现代控制方法在一级倒立摆系统中 的应用 ,包括 P ID 控制算法 、系统频率响应分析与 1. 1 　数学模型建立[2 ] 校正 、线性二次最优控制算法和极点配置法 , 并在 在忽略了空气阻力和各种摩擦之后 ,可将直线 MA TL AB/ SIMUL IN K 仿真平台上对这些控制算 一级倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统 , 法的效果进行仿真 ,可以取得不同的控制效果 。 如图 1 所示 ,而小车及摆杆受力分析见图2 所示 ,其 关键词 :直线一级倒立摆 ;数学模型 ;经典控制方法 ; 机械部分遵守牛顿运动定律 ,其电子部分遵守电磁 现代控制方法 ;MA TL AB/ SIMUL IN K 学的基本定律 ,因此可以通过机理建模得到系统较 中图分类号 : TP202 文献标志码 :A 为精确的数学模型 。 文 章 编 号 (20 10) 0 1003605 0 　引言 倒立摆系统是研究控制理论的一种典型的实验 装置 ,具有成本低廉 ,结构简单 ,参数和结构易于调 整的优点 。然而倒立摆系统具有高阶次 、不稳定 、多 变量 、非线性和强耦合特性 , 是一个绝对不稳定系 统 。倒立摆实物仿真实验是控制领域中用来检验某 种控制理论或方法的典型方案 ,它对一类不稳定系 统的控制以及对深入理解反馈控制理论具有重要的 意义 。倒立摆系统在研究双足机器人直立行走 、火 箭发射过程的姿态调整和直升机飞行控制领域中有 重要的现实意义 ,相关的科研成果已经应用到航天 科技和机器人学等诸多领域[ 1] 。 伴随着控制理论的不断发展 ,对倒立摆的控制 也出现了采用经典控制理论 、现代控制理论和人工 智能控制理论等多种控制理论的方案和控制方法 。 本文首先建立了直线一级倒立摆的数学模型 ,并设 计了 P ID 控制器 、极点配置法控制器 、线性二次最 收稿日期 :20 10 - 02 - 08 ( ) ( ) 作者简介 :梁春辉 1977 - ,女 汉 ,辽宁阜新 ,讲师 ,硕士研究生 主要研究控制理论与控制工程 。 　梁春辉 ,等 :直线一级倒立摆控制策略研究及仿真分析 37 　　用 u 表示被控对象的输入力 F ,应用牛顿运动 系统具有能控性和能观性 。因此可以对系统进 定律 ,得到线性化微分方程表达式 : 行控制器设计 ,使系统稳定 。 ( ) φ M + m x¨+ bx- ml ¨= u ( 1) ( 2) φ φ I + ml