基于LMI的鲁棒PID控制器设计及工业应用.pdfVIP

510 化工自动化及仪表 第38卷 基于LM I的鲁棒PID控制器设计及工业应用 赵众 高培李海霞 (北京化工大学自动化研究所，北京100029) 摘要针对工业广泛应用的PID控制器。提出一种PID控制器性能评价及鲁棒参数优化的设计方法， 该方法将PlD控制器性能评价与鲁棒参数整定问题转化为线性矩阵不等式(LMI)凸优化问题进行求 解，并利用所提方法开发了工业应用注册软件。 线性二次高斯控制 关键词 鲁棒PlD控制器性能评价线性矩阵不等式 中图分类号 TPl3 文献标识码 A 文章编号 l000·3932(2011)05-0510．06 PID控制是最早发展起来的工业控制策略之 响的情况下，即使控制系统性能有所下降，也可保 一，由于其简单实用、易于实现、适用范围广且鲁 证闭环性能指标不超出预定的上界。文献[7]针 E卜 ofAbsolute 棒性好，被广泛应用于工业过程控制。据统计，目 对二阶时滞过程，以IAE(Integral 前工业控制器中约有90％是PID控制器，PlD控ror)指标为控制性能评价基准，给出了PID控制 制器的设计及其参数整定一直是工业控制领域所 器性能评价方法。笔者针对带有纯滞后且具有范 关注的问题…。然而实际工业过程控制中控制工 数有界不确定项的连续系统，利用LQC准则对 程师常被两个问题困扰：现有PID控制器性能如 PID控制器性能进行了性能评价，并提出了具有 何，是否存在更好的PID参数；当前的PID参数在保性能的鲁棒PID控制器设计方法。 其它操作点是否还适用。为了考察上述问题，通 1 问题描述 常必须做大量的试验予以验证。由于现场试验的 考虑一类工业被控对象的传递函数： 限制，上述问题常常被忽略(控制工程师满足于 P(s)=器e 整定得差不多的控制参数，仅当控制系统出现问 (1) 题时才不得不重新调整参数)。因此，实际工业 控制中许多控制系统都不是“最优”的，甚至是整 其中参数6i∈R，，=0，l，2，…，m已知，参数 定不当的，严重影响了控制系统的控制品质，而推 口；∈R，i=0，1，2，…，，l未知，但在一定范围内变 广适合于工业应用的基础回路PID参数优化设计 化，口。=口‘o+△口fo口。o为口i标称值，△口‘o为口i的 技术及软件工具非常必要。 变化范围，为不失一般性，假设m+ln，Ⅳ(s)和 鲁棒PID是近年来针对PID参数优化整定的 研究热点怛’，文献[3，4]针对对象为多面体不确似方法将其展开，即： 定形式描述的系统进行了PID控制器设计，从而 一 gos‘+gls‘一’+…+gI一1s+口‘ ，1、 提高了PID的鲁棒性能。文献[5，6]研究了保性 。2了瓦丁■_i而¨’s+pIs+…+pI—ls+p‘ 此时对象传递函数转化为： 能PID控制方法，这类方法在考虑不确定因素影 ．，、6。∥“+(6。‰+6¨吼)一．．+，毛6…‰∥一“。”‘+(6Igo+6091)s+‰ G。(s)=————————————————————r—￡二——————————————————————一 s4+‘+(口。．1+p．一1)s+…+暑口．一