自组织模糊控制和在机器人中的应用.pdfVIP

第9卷第5期 电 机 与 控 制 学 报 V01．9No．5 2005年9月 ELECTRICMACHINESANDCONTROL Sep．2005 自组织模糊控制及在机器人中的应用 戴学丰1’2， 孙立宁2， 蔡鹤皋2 (1．齐齐哈尔大学计算机与控制工程学院，黑龙江齐齐哈尔161006； 2．哈尔滨工业大学机器人研究所，黑龙江哈尔滨150001) 摘要：自组织模糊控制能够在线生成控制规则并对模糊控制规则和模糊参数进行调整，从而简 化了模糊控制的设计，并改善了系统的性能；而将自组织控制的思想与传统控制方法结合也可以进 一步改善系统的性能。因此介绍了关于自组织控制方法的最新研究进展及其在机器人控制中的应 用。 关键词：自组织模糊控制；机器人控制；学习控制；神经网络 中图分类号：嘞4 文献标识码：A 文章编号：1007—449X(2005)05-0495—05 controlandits torobots Self——organizingfuzzy applications DAI Xue．fen91’。，SUNLi。nin92，CAIHe．ga02 (1．ComputerControlEngineeringCollege，QiqihariUniv．，Qiqihar161006，China； 2．Robotics Instituteof Institute，HarbinTechnology，Harbin150001，China) orderto the of controllerand theclosed Abstract：Insimplifydesignfuzzy improve loopsystemsperform— controllerscanestablish rulesand fuzzy ance，serf—organizingfuzzy fuzzyreasoningrules，modify fuzzy on—line．Combinationof schemewithtraditional’controlcanim— parameters self—organizing algorithms the too．The of controlandits prove improvementself—organizingfuzzy study systemperformance appli— cationsinrobotcontrolissummarizedinthis paper． networks Keywords：self—organizingfuzzycontrol；robotcontrol；learningcontrol；neural 究和工程应用中都取得了一系列成果。本文将对自 1 引 言