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ComputerEngineeringandApplications计算机工程与应用 基于观测器的发动机怠速控制 何 吕君 ，兰永红，黄辉先 HELvjun，LANYonghong，HUANGHuixian 湘潭大学 信息工程学院，湖南 湘潭 4l1105 SchoolofInformationEngineering，XiangtanUniversity,Xiangtan，Hunan411105，China HELvjun，LANYonghong，HUANGHuixian．Engineidlespeedcontrolbasedonobserve~ComputerEngineering andApplications，2014，50(20)：259—263． Abstract：Enginespeedcontrolsystem isacomplextime—delayuncertainsystem．Inthispaper,acombinedobserverand statedfeedbackcontrollerdesignprocedureforthissystem isproposed．Usingtheenginemechanicalprinciple，themathe— maticalmodelisestablishedaswellastheLuenberger—observer．A sufficientconditionofrrobustasymptoticalstabilityof theclosed—loopsystem ispresentedbasedonLyapunovfunctiontheory．Byusingmatrix’SSingularValueDecomposition (SVD)andLinearMatrixInequality(LMI)techniques．theexistenceconditionandmethodofdesigninganobserver-based ~edbackcontrollerisderived．Theresultisobtainedintemr sofLM I，whichmakesallthegainmatricescanbeeasily obtainedbyMatlab’SLM Itoolbox．Thesimulationresultsdemonstratethevalidityofthisapproach． Keywords：time—delayuncertainsystems；observer；feedback；SingularValueDecomposition(SVD)：LinearMatrix Inequality(LMI) 摘 要：针对发动机怠速控制系统时滞、不确定性等特点，提 出一种基于状态观测的状态反馈控制方法。根据发动 机力学原理建立发动机数学模型，并给出Luenberger型状态估计；基于Lyapunov泛函理论，给 出闭环系统鲁棒渐近 稳定的充分条件。进一步，运用矩阵奇异值分解 (SVD)和线性矩阵不等式(LMI)方法，获得观测 状态反馈控制器参 数的求解方法。所得结果以LMI形式给出，可以方便地利用Matlab工具箱求解。通过数值仿真，表 明该方法的有效性。 关键词：时滞不确定系统；观测器；反馈；奇异值分解 (SVD)；线性矩阵不等式 文献标志码：A 中图分类号：TP13 doi：10．3778~．issn．1002．8331．1211—0282 1 引言 发动机怠速控制的主要 目的是降低怠速转速的同 发动机怠速控制主要包括发动机推力建模和怠速 时有效抑制发动机负载干扰 。由于受发动机内部摩擦 控制器设计。由于发动机的强非线性 、非平稳性和不确 阻力 、辅助装置的突变 (如空调 、动力转向装置等的突然 定性等系统特性 ，使得准确建模比较困难n。文献[2]提 开启或关闭)等多种因素的影响，发动机怠速工况都会 出了利用实际发动机工况数据进行多项式拟合的非线 产生一定的转速波动。传统的怠速控制思想是 以转速 性建模方法；文献[3]基于发动机力学原理建模 ，模型阶 作为反馈信号 ，形成怠速闭环控制回路 ，然后采用不同 数较高，控制算法设计比较复杂，影响了在实际工程中