一种FLC_PID混合控制自动舵研究.pdf

SHANGHAI SHIPBUILDING 上海造船2010 年第4 期（总第84 期） 船舶电气与自动化 一种 FLC-PID 混合控制自动舵研究 王立军，毕修颖，王思思 （广东海洋大学航海学院，广东湛江 524025 ） 摘要：提出将FLC 与PID 控制算法结合起来构成FLC-PID 混合控制器，设计出一种船舶航向FLC-PID 混合控制 自动舵系统。以野本模型（Nomoto ）作为船舶运动控制系统的受控对象，分别讨论了确定模型和在外界干扰下的 不确定模型，根据大连海事大学实习船“育龙”号的资料建立了船舶运动模型，仿真试验结果表明FLC-PID 混合控 制自动舵比单一PID 型自动舵具有超调小、响应快的动静态性，并针对船舶模型的摄动具有一定的鲁棒性。 关键词：模糊逻辑控制；PID ；自动舵 中图分类号：U661.33 文献标识码：A 文章编号：1005-9962(2010) 04-0042-05 Abstract: This paper proposes a new FLC-PID hybrid control autopilot, combining FLC with PID control algorithm. Ship motion model is established based on deterministic and disturbed uncertain Nomoto model for DMU’s training ship “YULONG”; Simulation results indicate that hybrid FLC-PID autopilot has smaller overshoot, swifter static and dynamic responding speed, and better robustness against ship model’s perturbation. Key words: fuzzy logic control; PID; autopilot 0 引 言 逻辑控制响应快且适应性强的优点，又具有PID 控 制器的较高控制精度。 自动舵是船舶自动化系统中至关重要的设备， 是船舶航向保持好坏的标志。传统PID （比例-积分 1 FLC-PID 混合控制器设计 -微分控制器）自动舵在航向保持方面缺乏对船舶 动态特性及外界干扰的快速适应能力，同时要求精 1.1 FLC-PID 混合控制自动舵系统结构 确的数学模型。而模糊逻辑控制对被控对象的数学 FLC-PID 混合控制器的自动舵系统结构如图 1 模型要求较为宽松，在系统模型参数变化方面表现 所示。FLC 与PID 两个控制器是彼此独立的。首先 出较好的鲁棒性，与传统PID 控制有一定的互补性。 将航向偏差（e ）作为输入传输到选择开关，根据 一般的模糊控制自动舵是基于模糊规则的控制系 Threshold 确定由哪一个控制器工作。初始时刻航向 统，但是船舶受控过程表现出的非线性、时变性、 偏差绝对值较大，远离论域零区，系统启动具有动 不确定性和延迟特性，使模糊控制规则不适合和不 态响应快的FLC 控制器，使航向偏差迅速减小，输 全面，影响了船舶控制效果。PID 是线性控制器， 出航向回到设定航向附近，这时航向偏差接近论域 其输出控制量平稳，稳态误差较小，但动态性能相 零区，模糊逻辑控制效果变差，航向输出产生振荡， 对较差。而FLC （模糊逻辑控制器）为非线性控制 此时选择开关自动切换到PID 控制器，由于PID 控 器，具有动态响应快，对扰动变化适应性强的特点， 制器稳态性能较好且灵敏度高，向处于微幅自由振 但在论域“0”值附近易产生自振荡。将模糊逻辑控制 动的航向施加控制，最终船舶稳