基于ADAMS的冗余驱动并联机器人动力学仿真研究.pdfVIP

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2015-09-05 发布于湖北
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基于ADAMS的冗余驱动并联机器人动力学仿真研究.pdf

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基于ADAMS的冗余驱动并联机器人动力学仿真研究.pdf

V01．19 第19卷第5期工程设计学报 No．5 Chinese of Oct．2012 Journal Design 2012年10月 Engineering DOI：10．3785／j．issn．1006—754X．2012．05．007 惠记庄，魏芳胜，高凯，丁香 (长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室，陕西西安710064) 摘要：为使机器人具有良好的结构性能和工作性能，其结构系统必须具有良好的动力学特性．针对动力学特性问题，以ADAMS仿真软件为平台建立了简化的二自由度冗余驱动并联机器人模型，求出了运动学逆解，采用冗余驱动力控制电机的方法，完成了动力学仿真．结果表明该方法能减小驱动力变化范围和降低驱动力蜂值，优化电枧驱动力，提高并联机器人的驱动性能．研究所得的方法和结论具有较强的通用性，对相关冗余驱动并联机器人的动力学研究具有普遍的应用意义，同时为并联机器人的调试与控制提供了理论依据．关键词：冗余驱动并联机器人；ADAMS；驱动力优化；动力学仿真 242．6 中图分类号：TP 文献标志码：A 文章编号：1006—754X(2012)05—0362—04 on of actuated robot simulation Studydynamics parallel redundantly on basedADAMS HUI Kai，DING Ji—zhuang，WEI Fang—sheng，GAOXiang for Construction and of ofEducation， Ministry (KeyLaboratoryHighway TechnologyEquipment 710064，China) Chang’anUniversity。Xi’an make that robots and sure the have structure work Abstract：To good performanceperformance， characteristicsbeincludedinthe for issue must structure the of dynamics