基于ADAMS的管道检测机器人动力学分析及仿真.pdfVIP

机械设计与制造 第7期 150 ＆ Manufacture 2012年7月 MachineryDesign 文章编号：100I一3997(2012)07一oooo—02 基于ADAMS的管道检测机器人动力学分析及仿真 唐鹏1石成江·刘占民2王殿君2刘进福3 (，辽宁石油化工大学机械工程学院，抚顺113001) (z北京石油化工学院机械工程学院，北京102617) (。安徽工业大学机械工程学院，马鞍山243002) R0botBasedOnADAMS andSimuIation0f Detection DynamicsAnaIysis Pipe¨ne TANG Zhan—min2，WANG Jin—fu3 Pe八g’，SHlCheng—iian91，LIU Dian—iun2，UU ofMechanical 1 (1Seh00l ShihuaUniversity，Fushun1300l，China) Engineering，Liaoning ofMechanical InstiIuteofPetmchemical 102617，China) (2School Engineering，Beijing Technology，Beijing 243002，China) (3School“Mech鲫icalEn舀nee—ng，AnhuiUniversityof‰hnology，M柏nshall 霾 臻一 霾 嚣 软件建立了机器人虚拟样机模型，通过添加约束、设置驱动参数，建立相应的虚拟仿真环境，对管道检 测机器人驱动轮的速度、加速度和驱动力矩曲线进行测量、分析和评估，验证理论计算的合理性，为管 道检测机器人运动控制系统的拟定提供了重要的理论依据。 关键词：管道检测机器人；仿真；虚拟样机；ADAMS r06优，帆d￡船 【Abst随ct】m缸k如，l￡o￡如5￡九lc￡u阳册d七iM，眦￡icc|Iln^∞fe廊fics矿J口咖ez讥P如把c如n modj tk m凡血，lg se如ct抽n矿r060f如￡^Bp咖efi凡e，on l_Ile瓜der p咖e￡i聊，口尼i以矿由孔册如Iko可口‘弘r触m5口如i，lg p咖er060招钾∞pME如几l，盯d，加h历^胁可so如e t^e m伽e桃小如rcee口u甜汤^“m 6∞edo，lADAMSsfmu2m如n tkcorre一 s斫加口陀6y蒯ngrestr反n￡，se肛i，培由如epⅡ，讲抛把r凹耐setm培l‘p simu妇如n d砌e