CAN开发吐血级的经验总结，很实用，我服了.pdfVIP

哥很郁闷，为了 CAN 研究了不少，看了不少资料，现在我给大家总结一下 先看看工作原理 当 CAN 总线上的一个节点（站）发送数据时，它以报文的形式广播给网络中所 有节点，对每个节点来说，无论数据是否是发给自己的，都对其接收。每组报文 开头的 11 位字符为标识符，定义了报文的优先级，这种报文格式成为面向内容 的编制方案。同一系统中标识符是唯一的，不可能有两个站发送具有相同标识符 的报文，当几个站同时竞争总线读取时，这种配置十分重要。 大体的工作原理我们搞清了，但是根本的协议我们还要花一番功夫。下面介 绍一个重要的名词，“显性“和”隐性“ 在我看到的很多文章里，有很多显性和隐性的地方，为此我头痛不已，最终 我把它们彻底弄明白了。 首先 CAN 数据总线有两条导线，一条是黄色的，一条是绿色的。分别是 CAN_High 线和 CAN_Low 线 当静止状态时，这两条导线上的电平一样。这个电平称为静电平。大约为 2.5 伏。 这个静电平状态就是隐形状态，也称隐性电平。也就是没有任何干扰的时候的状 态称为隐性状态.当有信号修改时，CAN_High 线上的电压值变高了，一般来说 会升高至少 1V，而 CAN_Low 线上的电压值会降低一个同样值，也是 1v，那么 这时候。CAN_High 就 是 2.5v+1v=3.5v,它就处于激活状态了。而 CAN_Low 降 为 2.5v-1v=1.5v 。 可以看看这个图 由此我们得到 在隐性状态下，CAN_High 线与 CAN_Low 没有电压差，这样我们看到没有任 何变化也就检测不到信号。但是在显性状态时，改值最低为 2V，我们就可以利 用这种变化才传输数据了。所以出现了那些帧，那些帧中的场，那些场中的位， 云云~~~~~~~~~~~ 在总线上通常逻辑 1 表示隐性。而 0 表示显性。这些 1 啊，0 啊，就可以利用起 来为我们传数据了。 利用这种电压差，我们可以接收信号。 一般来说，控制单元通过收发器连接到 CAN 驱动总线上，这个收发器（顾名思 义，可发送，可接收）内有一个接收器，该接收器是安装在接收一侧的差动信号 放大器。然后，这个放大器很自然地就放大了 CAN_High 和 CAN_Low 线的电平 差，然后传到接收区。如下图 由上图可知，当有电压差，差动信号放大器放大传输，将相应的数据位任可为 0 。 下面我们进入重点难点。报文 所谓报文，就是 CAN 总线上要传输的数据报，为了安全，我们要给我们传输的 数据报编码定一下协议，这样才能不容易出错，所以出现了很多的帧，以及仲 裁啊，CRC 效验。这些都是难点。 识别符的概念。 识别符顾名思义，就是为了区分不同报文的可以鉴别的好多字符位。有标准的， 和扩展的。标准的是 11 位，扩展的是 29 位。他有一个功能就是可以提供优先级， 也就是决定哪个报文优先被传输，报文标识符的值越小，报文具有越高的优先权。 CAN 的报文格式有两种，不同之处其实就是识别符长度不同，具有 11 位识别符 的帧称为标准帧，而还有29 位识别符的帧为扩展帧，CAN 报文有以下 4 个不同 的帧类型。分别是 （1） 数据帧：数据帧将数据从发送器传输到接收器。 （2 ） 远程帧：总线节点发出远程帧，请求发送具有同一标识符的数据帧 （3 ） 错误帧：任何节点检测到总线错误就发出错误帧 （4 ） 过载帧：过载帧用已在先行的后续的数据帧（或远程帧）之间提供一 附加的延时 我们先研究数据帧吧。 一，数据帧由 7 个不同位场组成。 这里的位场，就是不同位的组合，这名字起的很烂，让人看了感觉很抽象。我们 来看看这些个不同的位场吧。 一开始是一位帧起始，也叫 SOF。它用显性位表示，也就是0.它告诉我们，两个 线上有电压差了，也就是有数据了。这个帧起始看起来只有一位，起始不简单了。 为了让所有的分站都同步于发送报文的发送站，好接收数据，有很多要考虑的地 方。 然后下一个场是仲裁场。这个仲裁场是个难点。但是不要怕，有我在，你会很明 白地搞定的。 这个仲裁很抽象，其实在这里就是为了解决一个问题。如果 2 个或 2 个以上的单 元同时开始传送报文，那么就会有总线访问冲突。那么仲裁机制就是用来根据标 识符优先级来一个一个的去掉低级别的数据。我们可以详细的描述这场生动的争 抢总线的战斗。 当总线处于空闲状态时呈隐性电平，此时任何节点都可以向总线发送显性电平作 为帧的开始。2 个或 2 个以上的节点同时发送开始争抢总线，但