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Mauufacu_in8TedmoLogyNO，11，2007 Equipment 基于ZMP和实时检测的机器人步行研究 刘熹。肖南峰 (华南理工大学计算机科学与工程学院。广东广州510640) 摘要：介绍了仿人二足步行机嚣人步态规剐的分类，采用了其中基于连动学和动力学方法曲步行和基于人类扦走数据的步行相结合的 方法，以ZMP剃据为俄妊。提出了仿人机器人的动态步行的一种规剐方岳．同时迂在步行过程中。通过处理力／力矩传感器获得的数 据，计算出实际ZMP．然后进行ZMP的赛时调整以保证步行的连度和稳定性。 美键词：步态规埘；ZMP检洲；宾时调整 中图分类号：T傩426 文献标识码：A 仿人机器人步行系统研究有--4-关键点：步行系统建模、 所以只需求出rm(肩部)随时间的变化函数就可以。 步行轨迹规捌和步行控制算法。根据步行样本生成依据的不 考虑到各个关节的相对运动，把式(1)放在坐标系07串 同，可以分类如下：①基于人类行走数据的步行吐②基于运动 考虑。设坐标系07原点在坐标系O中的坐标为(砷h，匈)．把 学和动力学方法的步行q，常见的有倒立摆模型8和基于ZMP向量都分解为三个方向，然后我们假设肩只做绕Z轴旋转运 的七连杆动力学模型”；③基于生物特征(人工神经网络)的步 动，躯干没有垂直方向运动，那么；—zfc，c为常数；占产g一； 行∞，其代表就是tlunBot8；④基于能量优化的步行”。 g,=go则方程(1)(2)(3)可变为： 1仿人机器人二足步行系统 moc(xo+～)哪“如一狮)萨一肌(t) (4) 1．’仿人机器人结构 (5 -mot．(yo+,vq)一H“，7∞)庐一峨(t) 本文研究的仿入机器人二足步行系统不包括头部视觉系 统和多自由度的灵巧手。为计算方便可简化建模(如图I)。 motR20 (6) mrmd为机器人下肢各段质心的质量。mot口为肩部和手臂的 简化，ml是头部到肩关节的距离。 可以了。 1．3实际ZMP检测 由于受地面环境和控制精度的影响．仿人机器人的实际 测和实时调整。实际ZMP可以通过六维力，力矩传感器(位于 踝关节以下，越接近地面越好)测量值来计算，其受力分析如图 2所示。 Y 圈1简化的二显系统模型 1．2基于ZMP的步态生成 根据图2所示的简化模型，由动力学的广义力平衡原理得 到仿人机器入的动力学模型为： Y ．． 土 。 囤2单足踝部受力分析 m仇rm×ro,+=o(ro-r砷)×(r以)+∑埘“1矿1纽p)×(7，增) 由力矩平衡，得到 J—D x