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基于三维力反馈的仿壁虎机器人单腿运动控制.pdf
第32卷第12期 仪 器 仪 表 学 报 V01．32No．12
Chinese ofScientificInstrument
2011年12月 Joumal Dec．20ll
基于三维力反馈的仿壁虎机器人单腿运动控制
俞志伟1，宫俊1’2，张昊1，戴振东‘
(1南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所南京210016；
2南京航空航天大学自动化学院南京210016)
摘要：分析了仿壁虎机器人机构，建立机器人单腿的运动学模型，并通过代数法求逆解。静态标定i维力传感器并计算分析
了传感器解耦矩阵，设计了力信号放大和滤波电路。建寺足端黏附材料的弹簧模型，采用增量式关节运动方式，设计了足端三
维力反馈控制算法。在 a．ser的半实物仿真平台上验证了三维力反馈控制算法。实验表明仿壁虎机器人对足端三维力控制
性能良好，三维力反馈控制算法可行，为具有力感知的仿壁虎机器人实现爬壁运动奠定了实验基础。
关键词：仿壁虎机器人；三维力反馈；运动控制；半实物仿真
中图分类号：TP242文献标识码：A 国家标准学科分类代码：810，8050
motioncontrolof robot
One-leg gecko
feedback
basedonthree．dimensionalforce
Yu Ha01，DaiZhendon91
Zhiweil，GongJunl”，Zhang
Institute stnlctWeand Aeronauticsand
(1 Surface Universityof Astronautics，Nanjing
ofBio—inspired Engineering，Nanjing
Automation Aeronauticsand
Universityof Astronautics，Nanjing210016，China)
210016，China；2Collegeof Engineering，Nanjing
mechanicalstructureof robotis kinematicsmodeloftherobotis
Abstract：The analyzed；a
geckoinspired one—leg
isstat—
builtandthekinematicinversesolutionisderived method．Thethree—dimensionalforcesensor
usingalgebraic
ofthesensoriscalculatedandthe circuitisde-
calibrated，thematrix force-signalamplification
ically d
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