基于光学参考棒的立体视觉测量系统现场标定技术.pdfVIP

第28卷第1期 光 学学 报 V01．28。No．1 2008年1月 ACTA0PTICASINICA January，2008 文章编号：0253—2239(2008)01-0081-06 基于光学参考棒的立体视觉测量系统现场标定技术 徐巧玉 叶 东 车仁生 (哈尔滨工业大学自动化测试与控制系，黑龙江哈尔滨150001) 摘要为实现大空间复杂工件的准确测量，精确标定立体视觉系统变得越来越重要。为了克服传统立体摄像机标 定过程繁复、户外实现困难的弱点，提出了一种基于光学参考棒的灵活、有效的立体视觉测量系统标定技术。参考 棒水平和深度方向各有三个距离已知的红外LED作为特征点。通过在测量范围内的不同位置和方位移动光学参 考棒，两像机同时捕获参考棒上特征点的图像。基于匹配的特征像点以及对极线约束，利用线性算法和 征点间的已知距离确定。参量标定过程中，自动地控制光强，优化曝光时间，使不同位置处光点图像的强度均一 致，可以获得高的信噪比，提高标定精度。实验结果表明，该方法灵活、有效，在线标定能达到很高的精度，将现场 标定过程应用到实际的大空问三维测量系统中，测量最大误差为0．18mm。 关键词成像系统；立体视觉；光学参考棒；摄像机标定；本质矩阵 中图分类号TP391文献标识码A On-LineCalibrationofStereoVisionMeasurement System Basedon ReferenceBar Optical Xu Ye Che QiaoyuDong Rensheng Measurementand Institute 150001，China) ofAutomatic Control，Harbinof (Department Technology，Harbin，Heihmgjiang AbstractTo outthe measurementof calibrationofthe carry precise large-scalecomplexworkpieces，accurately coordinatehas aflexibleandvalid stereovision system moreandmore paper becoming important．Thispresents ofthe methodfor stereovisioncoordinate overcomesthe anddifficulty calibrating system，which complexity traditionalcalibration the referencebaroverthemeasurementvolume，therearethree methods．Bymovingoptical andthree with whichareasfeature t