基于力反馈的夹持器系统模型.pdfVIP

鳞33卷第4纠 羔塞：墅 LxJI：10372WSPJ 12182(110蚪75 基于力反馈的夹持器系统模型 王牛，田强，丘柳东，高鹏 tⅢⅨ^}W№自∞mF“目iA㈣ 摘宴：分析r#十山＆馕的夹持#系统的再个丁系‰，建t了包Ⅺ位／力转换了系统、榆测了东‰、它帆胜％ 自f系统、＆制}系统n：内的§f系统教学模型进Ⅲ褂dr∞饱目=|E线¨*节∞《十目耳系统的丹段#志卒目模 型利用系统实断响m，通过揖小一乘往和地恃算往科到了谆]l蛙性模型的参数*宴‰系‰、媾于2阶线性简n 模型的仿真系统’，基十本立所搬m模型的仿真系统的响m进行比较．Ⅱ安r所提出模型＆H参数整定冉泣的有敛 性 关键自：力摊制；央持器；饱和1F线性；状态十M模型 中围分类号：1w9l9 文赫标识日：A 文章编号：1002．0¨“2011)m4．0475盯 Model 0fForce№db神kG—pperSystem W^NGNlu，11AN 0mg，qIuLIudon￡，GAOPen2 }j…蛾qhid‰f……IⅢ…sq‘％u删…(胁g日‘“g…椭”Ⅻ ^hh州：Suky娜0f自we№ed‰kgr|pPcr5y5呲analyzcd …e^Iondekcdon…rdn…dcontmJ or sIaIc-spa…删cl suhy一…sIabils№d凡r【lI…，l№p…w】se whoIe虹dback m…ud sys㈣汕……on血e躅tylspm阳sedus“g 0nh|snonll～mO“1a”Ohaln“Ⅵa orme mel目mⅧ…m目h础a“me2end，calz0兀1hmTh…呻…uhs sJmuJa60n a州 svsmb“酣0n岫pm口删model，她sImu】anon5y…basedon恤se∞叫omrl…rsJmpIln甜m州eI m…l eⅡecl…％ofIhem删el slem…mpa删The andtheIunl删mhodoflnI，a……nnnlled kyw∞也k…㈣l，耶P阼r．ⅫIuraI…onll一ty：…-spaccm甜eI l简介(Introduction) n?内的俳线f￡环∽所以l述模型不能精确地描述 整个系统的这些动力学8I运动学特性 力控制贯穿丁}f能机器作业争过剃．其盥型特 点是力Ht强耦台，是一种极其复杂的说台控制．-， r■1耵霉曩 智能机器研究紧密联系，一汽是当今世界的研究热 点…_夹持器是研究力控制的常见平台2“，央持器 r泛麻埘丁农业机器人㈣、特种操作薜{_l_业H前 国内外均时该类系统的模型进彳一了研究．文【2】实 现了对夹持器的力控制，但没有得到系统的数学模 犁，不利丁进步的系统分析和优化控制文【3】建 艘j 立r灾持器转动角度与夹持力人小间的樱型文c4】 目I^持8乐统#柯H 提出r毖]1运动