基于力控制的机器人研抛工艺研究.pdfVIP

and嘲工艺与检测 T∞hnology 基于力控制的机器人研抛工艺研究木 刘广保①②赵吉宾② 田凤杰① (①沈阳理工大学机械工程学院，辽宁沈阳110159； ②中国科学院沈阳自动化研究所装备制造技术研究室，辽宁沈阳110016) 摘要：研究以KUl认30—3机器人为实验平台。基于力控制技术研究自由曲面有机玻璃的机器人自动化 研抛加工工艺。理论研究分析可知，研抛工具与工件之间的接触压力是影响有机玻璃研抛表面质 量的重要因素。而基于力控制的机器人能够模仿工人的研抛操作。使研抛工具与工件表面之间保持 恒定的接触压力，有效地保证了研抛质量。研究以有机玻璃为实验对象，通过实验对比了加力控制 与不加力控制下。不同的研抛接触压力对加工表面质量的影响。实验结果表明，加入力控制技术的 机器人研抛加工不仅能够提高研抛表面质量(表面粗糙度和表面三维形貌)，同时还可以提高加工 效率。保证产品质量的一致性。 关键词：力控制技术；机器人自动化研抛；有机玻璃；研抛压力；表面质量 中图分类号：THl62 文献标识码：A OfrObOtic and basedOntheforcecOntrOI pO¨shIng Study gr-nding finishing LIU Guangbao①②，ZHAOJibin②，ⅡANFen舀ie① ofMechanical 110159，CHN； ((DSchool En舀neering，ShenyangLigongUniversity，Shenyang Instituteof of 1 (爹shenyang Automation，chineseAcademysciences，shenyang10016，cHN) 30—3 is asthe automationand robot Abstract：KUKAemployedexperimentalplatf0珊．Roboticgrindingpolishing (RAGP)of basedontheforcecontr01 polymethylmethacrylate(PMMA)areinvestigated techn0109y．By the of effectfactorofPMMAsu血ce isthecontactforcebetween analysistheory，theimportant quality controlimitate theGPtoolandthesuIfaceof mbotbasedonfbrce can suIface．However， worl【piece