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基于分布参数模型的柔性臂变结构力控制.pdf
第23卷第9期 与 决 策 2008年9月
V01．23No．9 andDecision Sep．2008
文章编号：1001—0920(2008)09—1035—05
基于分布参数模型的柔性臂变结构力控制
曹小涛，李元春
(吉林大学通信工程学院，长春130022)
摘 要：提出一种基于受约束柔性臂分布参数模型的变结构力控制方法，避免了集中参数模型的缺陷，解决了系统
存在模型不确定性和外部干扰影响下的力控制问题．通过Lyapunov函数设计了系统的变结构控制器，其中滑模面
设计为系统转动角、转动角速度和柔性臂根部应变的线性组合．利用线性算子半群理论和LaSalle不变集原理，证明
了闭环系统的渐近稳定性．仿真结果验证了该方法的有效性．
关键词：柔性臂；变结构控制；力控制；线性算子半群
中图分类号：TP24l 文献标识码：A
Variablestructureforcecontrolofflexible basedon
manipulator
distributed model
parameter
CA0Xiao—tao．LJYuan—chun
0fCommunication Yuan-ehun，
(College Engineering，JilinUniversity，Changchun130022，China．Correspondent：LI
E-mail：liyc@email．jlu．edu．en) ·
Abstract：Inthis variablestructureforcecontrolmethodis basedonthedistributed
paper，the proposed parameter
modelofconstrainedflexible drawbacksof modelareavoidedandtheforoe
manipulator．the lumpedparameter
ofthe withuncertainmodelanddisturbanceiSresolved．Thevariablestructurecontroller
stabilization
problemsystem
is the functionmethod，andthe surfaceisselectedasalinearcombinationof
designedbyusingLyapunov sliding joint
androotstrainofflexible ofthe
velocity manipulator．Theasymptotically closed—loop
angle，jointangle stablitity
is the oflinear andLaSalleinvariance resultsshow
systemprovedbyusingsemigroupoperator principle．Simulation
theeffectivenessofthemethod．
words：Flexible str／acturecontrol；Force
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