基于分布式控制的即插即用机械臂系统.pdfVIP

张彦俊等：基于分布式控制的即插即用机械臂系统 基于分布式控制的即插即用机械臂系统! 张彦俊! 苏剑波 （上海交通大学自动化系 上海 200030 ） 摘 要 提出了将即插即用技术与嵌入分布式控制系统应用于小型通用机械臂系统的方 法，详细介绍了基于此方法研制的 机械臂系统。该机械臂由个人计算机（ ）通过 Rinar PC 通用串口总线（ ）接口控制，支持热插拔，内部采用 算法进行运动控制。实验显 USB PID 示， 能快速响应用户指令，运动性能良好，证明了通过 接口与嵌入式分布式控制 Rinar USB 机构对机械臂进行控制的可行性和有效性。 关键词 机器人，即插即用， ，分布式控制 USB ［］ 4 令 。这几类机械臂都采用集中控制方式，系统核 引 言 心 负载大；同时采用 串行总线与 机 0 CPU RS232 PC ［］ 5 通信，连接的便利性和数据传输速度受到了限制 。 机械臂作为人类手臂的延伸，其技术在近年来 本文介绍一个五自由度通用机械臂系统——— 发展迅速，应用也 日益广泛。目前，全球约有 ，它集成了文献［ ］中论述的不同机械臂的优 Rinar 2-4 838 400多台工业机械臂，其中一半以上被应用在汽 点。它的一个显著特点是将高速 USB 接口作为机 ［］ 1 车制造企业中 。随着技术的发展，我们可以设想 械臂的接入方式，系统可作为一个普通计算机外设 将来在我们的家里可以像拥有其他电器一样拥有一 而被应用于大部分个人计算机。同时，系统的内部 个小型智能化的机械臂，帮助人类完成一些特定任 分布式控制结构保证了Rinar 具有较高的控制性 务。然而尽管在过去的几十年中机械臂相关技术取 能。开放的控制平台使得本系统可被方便地扩展到 得了很大进步，我们距离上面的目标仍然很远，主要 其他应用，例如将两个或者多个相同的机械臂集成 原因是机械臂价格昂贵、接口方式复杂、控制精度很 到移动机器人中，作为其操作工具，大大增