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基于力反馈的虚拟脊柱手术模拟系统的构建.pdf
基于力反馈的虚拟脊柱手术模拟系统的构建
盛国栋，曹其新
(上海交通大学机械与动力工程学院，上海200240)
摘 要：针对医学手术排练演习和手术教学开发了虚拟脊柱手术模拟平台。在该平台上能够根据
手术的真实环境，模拟常用手术器械和脊柱结构，实现人机实时交互。详细介绍了系统的硬件环境参
数，并基于3DSMAX的建模和力触觉渲染引擎CHAI3D进行仿真。仿真实验结果表明，基于力反馈的
虚拟脊柱手术模拟系统可以有效地模拟脊柱手术时的力反馈状态，帮助医师进行脊柱手术术前训练，
并适用于高校的医学教学和医疗机构人员的培训。
关键词：虚拟手术；模型构建；碰撞检测；力反馈
中图分类号：TP391．9 文献标识码：A
Constructionofvirtualvirtual simulationbasedbasedonforcetorce
spinalpinalSUrgervsurgery system
ShengGuodong，CaoQixin
ofMechanical
(School Engineering，ShanghaiJiaotongUniversity，Shanghai200240，China)
virtual for hasbeen formedical and ofmini—
Abstract：A
systemspinalsurgery developed surgicalpracticesurgeryteaching
invasive skills．Itcansimulatethe used instrumentsaswellasthe real—
mally surgical commonlysurgical spine
time interactions．Hardwareofthe wasintroducedin the simulationwas
detail，and
human—computer parameterssystem surgery
done MAX andthe simulationresultsshowthat：virtual
basedon3DS modeling hapticrenderingengine(CHAI3D)．The spinal
forcefeedback thestateofforce the
simulationbasedon can simulate feedback
surgery system effectively duringspinalsurgery．It
can in andit issuitablefor inmedicaluniversitiesandmedical
helpsurgeonpreoperativetraining teaching personneltraining．
feedback
words：virtual detection；force
Key su曙ery；modelbuilding；collision
现代科学技术的发展越来越体现多门学科的交叉 练，适用于高校的医学教学和医疗机构人员的培训。
和渗透。虚拟手术(Virtual 1系统整体结构和设计方案
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