基于水力瞬变与扩展卡尔曼滤波的管道流体监测与泄漏定位.pdf

第 卷第 期 计 算 力 学 学 报 . 22 . 6 22 6 VOl NO 年 月 Chinese Journal of Computational Mechanics December 2005 2005 12 ================================================================== 文章编号:100706-0739-06 基于水力瞬变与扩展卡尔曼滤波的管道 流体监测与泄漏定位 白 莉 1 2 岳前进2 李洪升2 1.清华大学 精仪系摩擦学国家重点实验室 北京 100084; 2.大连理工大学 工业装备结构分析国家重点实验室 辽宁 大连 116023) 摘 要 引入一种长输管道流体监测与泄漏定位的新方法 将管道流动的瞬变流模型转化为状态空间模型的描: 述 以管线沿程流量 压强水头为状态变量 管道进口流量和出口压力视做非线性动态系统的控制输入 出口流 ~ 量和进口压力观测序列构成系统的测量向量G 基于小信号原理首先线性化处理非线性模型 然后用扩展的卡尔 曼滤波器结合传统的双曲方程特征线解法估计泄漏尺寸与位置 并实时模拟出管道流体的压力流量过程及其沿 管道的分布G 试验和仿真算例表明此法模拟的管道流动状态能较快收敛到稳定状态 并且泄漏尺寸估计与定位 的结果与给定值比较吻合 因此引入扩展的卡尔曼滤波能够提高瞬变流模拟管道非定常流动的准确性和跟踪能G 力G 关键词 管道泄漏 水力瞬变 非线性动态系统 扩展卡尔曼滤波: ; ; ; 中图分类号: 79 文献标识码: TE A 1 引 言 z 水力瞬变模型 在对流和管道坡度影响较小的情况下 管道瞬 现代工业中管道成为一种重要的流体运输工 [7 8] 具 因故障或外力等导致的管道泄漏危害环境 经G ~ 变流可用以下的拟线性偏微分方程 描述: aH 2 a@ 济效益甚至危及到生命安全 工程中通常采取定期G + = 0 1) at gA a: 检修 维护的措施防止管道事故发生 但是偶然因~ G aH 1 a@ f \@\@ 素造成的泄漏事故也不容忽视 及早发现并了解事G + + 2 = 0 2) a: gA at 2gDA 故可能的大小 位置有助于采取相应的补救方~ 上游边界条