根轨迹示例之二：广义根轨迹.pdfVIP

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2015-09-06 发布于安徽
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根轨迹示例之二：广义根轨迹.pdf

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根轨迹示例－2 （广义根轨迹） 1、图5 所示控制系统期望闭环极点2 j 10 。(1) 试确定相应的K、T 值；（2 ）对求出的T 值画出根轨迹，确定使系统稳定的K 值范围以及临界状态时的振荡频率。 R(s) + K Y(s) s(s +3) Ts+1 图5 题五控制系统方块图解：（1）系统开环传递函数为：G(s) K (Ts 1) s(s 3) 闭环特征方程：s2 (3KT )s K 0 1 代入期望极点，得：K=14， T  2 1 1 ( s 1) K s 2 （2 ）对T  开环传递函数：G(s)H (s) K 2  2 s(s 3) 2 s(s 3) 0 当K 从0 ，需要按根轨迹规则作根轨迹实轴根轨迹[-3，0] 渐近线：n-m=1  180 分离（会合）点：s1,2 1.16,5.16 与虚轴交点： K 6, 6 s a 4 G(s) a 2 ．单位负反馈系统的开环传递函数为 2 ，（1）试绘制参数由 s (s 1) 0 变化的闭环根轨迹；（2 ）求出系统处于临界单调衰减时以乘积形式表示的闭环传递函数。解： ~ a 0.25a （1）等效开环传递函数G(s) 3 2 2 4s 4s s s(s 0.5) 60 渐近线与实轴交点： 1    e 180 3  300  实轴根轨迹：(,0] 分离点： d 0.17 a 0.074 根轨迹与虚轴交点： ω=0.5，a=1 （2 ）临界单调衰减即实轴上的分离点，由幅值条件得此处a=0.074 第三个闭环极点: -0.666 s 0.074 (s) 2 4(s 0.17) (s 0.67)