大型射电望远镜类Stewart平台的奇异性研究.pdf

大型射 电望远镜类 平 台的奇异性研究SS 仇原鹰 杜敬利 段宝岩等 ABCDEFB 文章编号 74001?4-$@%$004(0$?04-3?03 大型射 电望远镜类 平台的奇异性研究 ABCDEFB 仇原鹰 杜敬利 段宝岩 彭 勃 南仁东 摘要 将大型射 电望远镜 的悬索馈源舱体系统类 比于 平 台 对 7 ABCDEFB : 其进行奇异性 的研究考虑柔性悬索只能承受拉力的特点和天文观测 的要 求 分析了馈源舱的可实现工作空间 基于系统的非线性静力平衡方程 根据 : : 力传递 矩阵的行列式和条件数 剖析 了工作空间内部 的力奇异性 GEHIJKEL : 研究结果为确定系统工作空间提供 了依据 为改进系统结构设计 消除奇异 : : 性提供 了参考 仇原鹰 副教授 关键词 大型射 电望远镜 悬索舱体结构 平台 奇异性 7 M M M ABCDEFB 中图分类号 7444/11 M 4$4 文献标识码 7 N OP Q 新一代大型射 电天文望远镜将要在 中国的贵 州省建造84:$9 由于该望远镜 的球反射面 口径达 之大 因此反射面将建在天然的盆 100 ;300 : R R 型洼地上 望远镜的馈源则装在半球型舱体 内 由 : 根悬索拖动到指定位置和姿态 跟踪天体 的运 6 : 动 根悬索的上端与 座索塔相连 通过伺服 电 6 6 : 机的控制 实现悬索的收放运动8-9 见图 : : 4 从结构形式和工作情况来看 悬索舱体系统 : 与 平 台类似 却又有其 自身的特点 根 ABCDEFB : 76 图 4 悬索舱体系统结构示意图 悬索类似于 条腿 但钢丝绳悬索 的长度超过百 6 : 是 由天文观测要求和柔性悬索的特点决定的本 米 柔性大且不能承受压力 馈源舱类似于动平 : : 文将分析馈源舱是否能够在悬索的拖动下达到理 台 但总重量达 因此 可将悬索舱体系统称 : $0 : : B 论工作空间 即理论工作空间是否是可实现工作 : 之为巨型柔性类 平台