一种三自由度并联机器人机构的运动学分析.pdfVIP

一种三自由度并联机器人机构的 运动学分析 KinematicsofANovel3一DOFParallel Analysis Manipulator 查展鹏(1971一) 男，高级工程师，现就职于中船熏工集团第 710研究所，从事水霄总体设计及科技管理 半径分别为r和露。上下平台形心点分别为C和o，形心点之 工箨，褒闰蠹各大蠢懿上发表文霉多蔫，罄 获部级一等奖成果一项，获国防科工委某项 以伸缩的支撑杆相联接。固定支撑杆与下平台固接，与上平 目研制众奖，个人二等功一次。 台运动副为球铰，三根可以伸缩的支撑杆与上平台运动剐为球 铰，与下平台运动翻为魔克铰。闺定坐标OXYZ置予下平台 三角形中央，原点位于O点，Z轴垂直向上，X轴通过P．点， t 引言 沿cq。方向，Y轴平行予q：q，，Z轴垂直于上平台。各铰接点 并联机器人具有输出精媵高、结构刚性好、承载能力 的坐标为 强、郝佟麓擎及运动学反解麓革等诲多串联撬器入所没有斡优 P；(X；，y；，0)7的缝对缝标 点，近年来引起了机器人研究者的高度熏视。其中，六自由 度并联机器人方面的研究已比较深入和成熟。三自由度并联机 qi(工i，Yj，0)7对Cxyz的坐标 爨久是～种缀有实穗翦景戆撬爨入，也越皋越多缝弓|起入翻鹣 注意。三自由度并联机器人包括平面三国由度并联丰几器人， 球面三自由度并联机器人和空间三自由度并联机器人。球面三 自蠹发劳联枫器人能够实现运动平台三缝转动，是一种建台形 式，赢静角台、动角台和三缀舆有一定弧度的连秆絮和连秆 构成，各联接处均采用转动副。这种机构结构复杂、设计困 难。 本文针对菜水下运动模叛装置提出一种其有三个转动蠡壶 度的并联机器人平台，该机构与球面三囱由度并联机器人相 比，具有部件少，结构简单，运动学方程形式简单，求解 p 容易，计算量小，荔子控镧镣优点。这种并联辊构不仅可雳 作特殊的运动模拟设备，还可以应用于机器人三自由度柔性腕 图1兰自由度并联机器人结构 关节、肩关节等机器人结构上，具有一定的应用前景。 具有上述结构的并联平台出于中间固定支撑杆限制了三个 2结构描述 移费謇纛度，从森傻上平台只熊实现空阔三维转动。警撬橡 的移动副作长度变化时，上平螽的位置参数随之变化，实现 图1所示为所设计的三自由度并联机器人机构。上、下 三个自由度的转动。根据机构自由度计算公式： 平台是辩个不阕长度的等边三建形qlq：q，鞠P，P：P，，葵羚接圜 F=6(n-1)一酝埙 (1) -L40奄耪耗博蕙2006圭96弼秘万方数据 式中n为构件数，g为关节数，五为所有关节自由度总数， lpx七I妒产l≯产0