一种用于机械手控制的遗传算法.pdfVIP

第3】卷第3期 福州大学学报(自然科学版) Vol3lNo．3 J0um出ofFuzhollU 』un 2003 2003年6月 nJ、ersjlv(Naturdl‰je眦c) 一种用于机械手控制的遗传算法 李明林，陈乐生 (福州大学机械工程系，福建福州350()02) 摘要：提出一种改进的遗传算法用于求解机械手运动学逆问题该算法采用实数编码，其交叉概率和变异 概率根据解的适应度函数值自适应调整．计算机仿真结果显示，该算法较简单遗传算法(scA)求解精度高， 收敛速度快且稳定性能好 关键词：遗传算法；机器人；逊运动学；自适应 中图分类号：H鬯4 文献标识码：A A torobot contr0J geneticalgorjtllmapplying manjplIlator UMi“g—lln，CHENk—sbeng ofMechanical (D。呻^㈣nt E“ginceri“g，nIzhouIJniver6jIv，FuzIlou，nljjdn35【啪2，“iJla) Abstract：An wa8 s(dvemciiI㈣ekinemHtlcsojruboI hI¨J洲1l一 imp洲dgenetical}；orllhmp㈣nkd【o nlan】puJat．】r w】th wHs ac— 110aI；恤cmsso、‘e‘PmbabiIiIvHnd恤mulⅡtlo“I】mbabimya‘bp【ed 一ov州gcnc【iuⅡIg”训1m，ge州舭c删ed tm¨le SInlulam加shmedt11aIIk 6伽essvaluesofU¨。luuuns mem)dsfJ】ved111eim。erse¨nenⅢjcs cord】ng pH’口，sed thnth l帆一pnclsejy，n1(胱qulckly帅dm(·陀stably simI】lcgen扎ca如nLIml I(eywords：gc】1etlcalg‘，nlhm；“)b。t；in煳eklneIIldIIc5；scH—aLl8ptl、c； l 引言 机械手的运动学逆解在机械手的控制系统设计中占有重要地位，它啻接关系到运动分析、离线编 程、轨迹规划等通常．机械手的期望轨迹都是在笛卡儿坐标中描述的，因此求运动学逆解的过程就是 将机械手的终端执行器在工作空间中的位置和姿态转化到关节空间的过程“’． 某些具有简单几何结构的机械手具有闭式解【2I．一些常见机械手的运动学逆问题已获得圆满解决 研究表明，只有满足一定几何条件的机械手其运动学逆问题才具有解析解．业已证明：一个机械手运动 学逆问题存在闭解的充分条件是3个相邻关节轴相交．Doly分析了所有有意义的24类6自由度正交机 械手，指出其中5类具有解析解，其余各类是否存在解析解则要敞进一步研究．对于不存在闭解的机械 手，其运动学逆问题求解只能采用数值解法． 遗传算法”。(gene【icalgo血hm，简称GAs)是近几年发展起来的一种随机全局搜索优化算法